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docs: fix online document See merge request ae_group/esp-college/esp-drone!33
2026-07-21 10:15:36 +00:00 · 2022-11-25 16:36:15 +08:00
parent ca6174fa38 66d9b38904
commit c91fb17526
21 changed files with 23 additions and 2823 deletions
@@ -48,8 +48,8 @@ build_docs:
            - docs/en/rst/sphinx-warning-log.txt
            - docs/en/rst/_build/html
            # Chinese version of documentation
-            - docs/zh_CN/md/sphinx-warning-log.txt
-            - docs/zh_CN/md/_build/html
+            - docs/zh_CN/rst/sphinx-warning-log.txt
+            - docs/zh_CN/rst/_build/html
        expire_in: 1 week
    before_script:
      - echo "skip default before_script"
@@ -62,7 +62,7 @@ build_docs:
      - cd ../../
      # make Chinese version of documentation
      - cd zh_CN/
-      - cd md/
+      - cd rst/
      - make clean && make html
      - cd ../../

@@ -1,201 +0,0 @@
-# Makefile for Sphinx documentation
-#
-
-# You can set these variables from the command line.
-SPHINXOPTS    =
-SPHINXBUILD   = sphinx-build
-PAPER         =
-BUILDDIR      = _build
-
-# User-friendly check for sphinx-build
-ifeq ($(shell which $(SPHINXBUILD) >/dev/null 2>&1; echo $$?), 1)
-$(error The '$(SPHINXBUILD)' command was not found. Make sure you have Sphinx installed, then set the SPHINXBUILD environment variable to point to the full path of the '$(SPHINXBUILD)' executable. Alternatively you can add the directory with the executable to your PATH. If you don't have Sphinx installed, grab it from http://sphinx-doc.org/)
-endif
-
-# Internal variables.
-PAPEROPT_a4     = -D latex_paper_size=a4
-PAPEROPT_letter = -D latex_paper_size=letter
-ALLSPHINXOPTS   = -d $(BUILDDIR)/doctrees $(PAPEROPT_$(PAPER)) $(SPHINXOPTS) -w sphinx-warning-log.txt .
-# the i18n builder cannot share the environment and doctrees with the others
-I18NSPHINXOPTS  = $(PAPEROPT_$(PAPER)) $(SPHINXOPTS) .
-
-.PHONY: help clean html dirhtml singlehtml pickle json htmlhelp qthelp devhelp epub latex latexpdf text man changes linkcheck doctest gettext
-
-help:
-	@echo "Please use \`make <target>' where <target> is one of"
-	@echo "  html       to make standalone HTML files"
-	@echo "  dirhtml    to make HTML files named index.html in directories"
-	@echo "  singlehtml to make a single large HTML file"
-	@echo "  pickle     to make pickle files"
-	@echo "  json       to make JSON files"
-	@echo "  htmlhelp   to make HTML files and a HTML help project"
-	@echo "  qthelp     to make HTML files and a qthelp project"
-	@echo "  devhelp    to make HTML files and a Devhelp project"
-	@echo "  epub       to make an epub"
-	@echo "  latex      to make LaTeX files, you can set PAPER=a4 or PAPER=letter"
-	@echo "  latexpdf   to make LaTeX files and run them through pdflatex"
-	@echo "  latexpdfja to make LaTeX files and run them through platex/dvipdfmx"
-	@echo "  text       to make text files"
-	@echo "  man        to make manual pages"
-	@echo "  texinfo    to make Texinfo files"
-	@echo "  info       to make Texinfo files and run them through makeinfo"
-	@echo "  gettext    to make PO message catalogs"
-	@echo "  changes    to make an overview of all changed/added/deprecated items"
-	@echo "  xml        to make Docutils-native XML files"
-	@echo "  pseudoxml  to make pseudoxml-XML files for display purposes"
-	@echo "  linkcheck  to check all external links for integrity"
-	@echo "  doctest    to run all doctests embedded in the documentation (if enabled)"
-
-clean:
-	rm -rf $(BUILDDIR)/*
-
-html:
-	$(SPHINXBUILD) -b html $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/html
-	@echo
-	@echo "Build finished. The HTML pages are in $(BUILDDIR)/html."
-
-dirhtml:
-	$(SPHINXBUILD) -b dirhtml $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/dirhtml
-	@echo
-	@echo "Build finished. The HTML pages are in $(BUILDDIR)/dirhtml."
-
-singlehtml:
-	$(SPHINXBUILD) -b singlehtml $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/singlehtml
-	@echo
-	@echo "Build finished. The HTML page is in $(BUILDDIR)/singlehtml."
-
-pickle:
-	$(SPHINXBUILD) -b pickle $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/pickle
-	@echo
-	@echo "Build finished; now you can process the pickle files."
-
-json:
-	$(SPHINXBUILD) -b json $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/json
-	@echo
-	@echo "Build finished; now you can process the JSON files."
-
-htmlhelp:
-	$(SPHINXBUILD) -b htmlhelp $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/htmlhelp
-	@echo
-	@echo "Build finished; now you can run HTML Help Workshop with the" \
-	      ".hhp project file in $(BUILDDIR)/htmlhelp."
-
-qthelp:
-	$(SPHINXBUILD) -b qthelp $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/qthelp
-	@echo
-	@echo "Build finished; now you can run "qcollectiongenerator" with the" \
-	      ".qhcp project file in $(BUILDDIR)/qthelp, like this:"
-	@echo "# qcollectiongenerator $(BUILDDIR)/qthelp/ReadtheDocsTemplate.qhcp"
-	@echo "To view the help file:"
-	@echo "# assistant -collectionFile $(BUILDDIR)/qthelp/ReadtheDocsTemplate.qhc"
-
-devhelp:
-	$(SPHINXBUILD) -b devhelp $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/devhelp
-	@echo
-	@echo "Build finished."
-	@echo "To view the help file:"
-	@echo "# mkdir -p $$HOME/.local/share/devhelp/ReadtheDocsTemplate"
-	@echo "# ln -s $(BUILDDIR)/devhelp $$HOME/.local/share/devhelp/ReadtheDocsTemplate"
-	@echo "# devhelp"
-
-epub:
-	$(SPHINXBUILD) -b epub $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/epub
-	@echo
-	@echo "Build finished. The epub file is in $(BUILDDIR)/epub."
-
-latex:
-	$(SPHINXBUILD) -b latex $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/latex
-	@echo
-	@echo "Build finished; the LaTeX files are in $(BUILDDIR)/latex."
-	@echo "Run \`make' in that directory to run these through (pdf)latex" \
-	      "(use \`make latexpdf' here to do that automatically)."
-
-latexpdf:
-	$(SPHINXBUILD) -b latex $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/latex
-	@echo "Running LaTeX files through pdflatex..."
-	$(MAKE) -C $(BUILDDIR)/latex all-pdf
-	@echo "pdflatex finished; the PDF files are in $(BUILDDIR)/latex."
-
-latexpdfja:
-	$(SPHINXBUILD) -b latex $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/latex
-	@echo "Running LaTeX files through platex and dvipdfmx..."
-	$(MAKE) -C $(BUILDDIR)/latex all-pdf-ja
-	@echo "pdflatex finished; the PDF files are in $(BUILDDIR)/latex."
-
-text:
-	$(SPHINXBUILD) -b text $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/text
-	@echo
-	@echo "Build finished. The text files are in $(BUILDDIR)/text."
-
-man:
-	$(SPHINXBUILD) -b man $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/man
-	@echo
-	@echo "Build finished. The manual pages are in $(BUILDDIR)/man."
-
-texinfo:
-	$(SPHINXBUILD) -b texinfo $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/texinfo
-	@echo
-	@echo "Build finished. The Texinfo files are in $(BUILDDIR)/texinfo."
-	@echo "Run \`make' in that directory to run these through makeinfo" \
-	      "(use \`make info' here to do that automatically)."
-
-info:
-	$(SPHINXBUILD) -b texinfo $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/texinfo
-	@echo "Running Texinfo files through makeinfo..."
-	make -C $(BUILDDIR)/texinfo info
-	@echo "makeinfo finished; the Info files are in $(BUILDDIR)/texinfo."
-
-gettext:
-	$(SPHINXBUILD) -b gettext $(I18NSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/locale
-	@echo
-	@echo "Build finished. The message catalogs are in $(BUILDDIR)/locale."
-
-changes:
-	$(SPHINXBUILD) -b changes $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/changes
-	@echo
-	@echo "The overview file is in $(BUILDDIR)/changes."
-
-linkcheck:
-	$(SPHINXBUILD) -b linkcheck $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/linkcheck
-	@echo
-	@echo "Link check complete; look for any errors in the above output " \
-	      "or in $(BUILDDIR)/linkcheck/output.txt."
-
-gh-linkcheck:
-	@echo "Checking for hardcoded GitHub links"
-	@if (find ../ -name '*.rst' | xargs grep \
-		'https://github.com/espressif/esp-idf/tree\|https://github.com/espressif/esp-idf/blob\|https://github.com/espressif/esp-idf/raw'\
-		); \
-	then \
-		echo "WARNINIG: Some .rst files contain hardcoded Github links."; \
-		echo "Please check above output and replace links with one of the following:"; \
-		echo "- :idf:\`dir\` - points to directory inside ESP-IDF"; \
-		echo "- :idf_file:\`file\` - points to file inside ESP-IDF"; \
-		echo "- :idf_raw:\`file\` - points to raw view of the file inside ESP-IDF"; \
-		echo "- :component:\`dir\` - points to directory inside ESP-IDF components dir"; \
-		echo "- :component_file:\`file\` - points to file inside ESP-IDF components dir"; \
-		echo "- :component_raw:\`file\` - points to raw view of the file inside ESP-IDF"; \
-		echo "  components dir"; \
-		echo "- :example:\`dir\` - points to directory inside ESP-IDF examples dir"; \
-		echo "- :example_file:\`file\` - points to file inside ESP-IDF examples dir"; \
-		echo "- :example_raw:\`file\` - points to raw view of the file inside ESP-IDF"; \
-		echo "  examples dir"; \
-		echo "These link types will point to the correct GitHub version automatically"; \
-		exit 1; \
-	fi
-	@echo "No hardcoded links found"
-
-doctest:
-	$(SPHINXBUILD) -b doctest $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/doctest
-	@echo "Testing of doctests in the sources finished, look at the " \
-	      "results in $(BUILDDIR)/doctest/output.txt."
-
-xml:
-	$(SPHINXBUILD) -b xml $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/xml
-	@echo
-	@echo "Build finished. The XML files are in $(BUILDDIR)/xml."
-
-pseudoxml:
-	$(SPHINXBUILD) -b pseudoxml $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/pseudoxml
-	@echo
-	@echo "Build finished. The pseudo-XML files are in $(BUILDDIR)/pseudoxml."
@@ -1,27 +0,0 @@
-# -*- coding: utf-8 -*-
-#
-# English Language RTD & Sphinx config file
-#
-# Uses ../conf_common.py for most non-language-specific settings.
-
-# Importing conf_common adds all the non-language-specific
-# parts to this conf module
-import sys, os
-sys.path.insert(0, os.path.abspath('../../'))
-from conf_common import *
-
-# General information about the project.
-project = u'ESP-Drone'
-copyright = u'2018 - 2020, Espressif Systems (Shanghai) PTE LTD'
-
-# The language for content autogenerated by Sphinx. Refer to documentation
-# for a list of supported languages.
-language = 'en'
-
-# Grouping the document tree into LaTeX files. List of tuples
-# (source start file, target name, title,
-#  author, documentclass [howto, manual, or own class]).
-latex_documents = [
-  ('index', 'ReadtheDocsTemplate.tex', u'ESP-Drone',
-   u'2018 - 2020, Espressif Systems (Shanghai) PTE LTD', 'manual'),
-]
@@ -1,274 +0,0 @@
-
-# 快速入门
-
-## 项目简介
-
-ESP-Drone 是基于乐鑫 ESP32/ESP32-S2 开发的小型无人机解决方案，可使用手机 APP 或游戏手柄通过 Wi-Fi 网络进行连接和控制，目前已支持自稳定飞行、定高飞行、定点飞行等多种模式。该方案硬件结构简单，代码架构清晰，支持功能扩展，可用于 STEAM 教育等领域。项目部分代码来自 Crazyflie 开源工程，继承 GPL3.0 开源协议。
-
-![ESP-Drone](../../_static/espdrone_s2_v1_2_2.png)
-
-* 支持自稳定模式-stabilize：自动控制机身水平，保持平稳飞行
-* 支持定高模式-heighthold：自动控制油门输出，保持固定高度
-* 支持定点模式-positionhold：自动控制机身角度，保持固定空间位置
-* 支持 PC 上位机调试：使用 cfclient 上位机进行静态/动态调试
-* 支持 APP 控制：使用手机 APP 通过 Wi-Fi 轻松控制
-* 支持游戏手柄控制-gamepad：通过 cfclient 使用游戏手柄轻松控制
-
-**ESP-Drone 2.0 使用模块化的设计思路，由主控板和扩展板组成：**
-
-* **主控制板**：搭载 ESP32-S2 模组和支持基础飞行的必要传感器，并提供硬件扩展接口
-* **扩展板**：搭载扩展传感器，可对接主控制板硬件扩展接口，支持高级飞行功能
-
-|序号| 模块名 | 主要元器件 | 功能 | 接口 |安装位置 |
-|--|--|--|--|--|--|
-|1| **主控制板-ESP32-S2** |  ESP32-S2-WROVER + MPU6050| 基础飞行 |提供 I2C SPI GPIO 扩展接口  ||
-|2|扩展板- **定点模块** |  PMW3901 + VL53L1X | 室内定点飞行 | SPI + I2C | 底部，面向地面 |
-|3| 扩展板-**气压定高模块** |  MS5611 气压 | 气压定高 | I2C 或 MPU6050从机|顶部或底部 |
-|4| 扩展板-指南针模块 |  HMC5883 罗盘 | 无头模式等高级模式 | I2C 或 MPU6050从机|顶部或底部 |
-
-详情可查阅：[hardware](./hardware.md)
-
-## ESP-IDF 简介
-
-ESP-IDF 是乐鑫为 ESP32/ESP32-S2 提供的物联网开发框架。
-
-* ESP-IDF 包含一系列库及头文件，提供了基于 ESP32/ESP32-S2 构建软件项目所需的核心组件。
-* ESP-IDF 还提供了开发和量产过程中最常用的工具及功能，例如：构建、烧录、调试和测量等。
-
-详情可查阅：[ESP-IDF Get Started](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/esp32s2/get-started/index.html)
-
-## Crazyflie 简介
-
-Crazyflie 是来自 bitcraze 开源工程的四旋翼飞行器。
-
-* Crazyflie 支持多种传感器组合，可以轻松实现定高模式、定点模式等高级飞行模式。
-* Crazyflie 基于 FreeRTOS 编写，将复杂的无人机系统，分解成多个具有不同优先级的软件任务。
-* Crazyflie 设计了功能完备的 cfclient 上位机和 CRTP 通信协议，便于实现调试、测量和控制。
-
-![A swarm of drones exploring the environment, avoiding obstacles and each other. \(Guus Schoonewille, TU Delft\)](https://img-blog.csdnimg.cn/20191030202634944.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzIwNTE1NDYx,size_16,color_FFFFFF,t_70)
-
->图片来源：A swarm of drones exploring the environment, avoiding obstacles and each other. \(Guus Schoonewille, TU Delft\)
-
-详情可查阅 crazyflie 官网：[https://www.bitcraze.io/](https://www.bitcraze.io/)
-
-## 准备工作
-
-### 硬件组装
-
-ESP-Drone_S2_V1.2：
-
-![assembling](../../_static/assembling.png)
-
-详细的硬件介绍和引脚资源分配可查阅：[hardware](./hardware.md)
-
-### 安装 ESPDroe APP
-
-**Android APP 下载：**
-
-[https://github.com/qljz1993/DailyMD_public/raw/master/esplanes2_test/ESP-Drone-android-debug.apk](https://github.com/qljz1993/DailyMD_public/raw/master/esplanes2_test/ESP-Drone-android-debug.apk)
-
-**IOS APP 扫码下载：**
-
-<div align="center">
-   <img src="_static/ios_app_download.png" width = "250" alt="ios_app_download" align=center />
-</div>
-
-### 安装 CFClient
-
-> 安装 CFClient 为可选步骤，用于实现高级调试，非必须使用
-
-![cfclient](../../_static/cfclient.png)
-
-**1.安装crtp协议支持包**
-
-1.1 下载源代码 
-
-```text
-git clone -b esp-drone  https://github.com/qljz1993/crazyflie-lib-python.git
-```
-
-1.2 进入源码目录，安装依赖 
-
-```text
-pip3 install -r requirements.txt
-```
-
-1.3 安装crtp包 
-
-```text
-pip3 install -e .
-```
-
-**2.安装cfclient**
-
-2.1 下载源代码
-
-```text
-git clone -b esp-drone https://github.com/qljz1993/crazyflie-clients-python.git
-```
-
-2.2  进入源码目录，安装依赖 
-
-```text
-sudo apt-get install python3 python3-pip python3-pyqt5 python3-pyqt5.qtsvg
-```
-
-2.3  安装cfclient客户端
-
-```text
-pip3 install -e .
-```
-
-2.4 启动客户端
-
-
-```text
-python3 ./bin/cfclient
-```
-
-**3.配置遥控器**
-
-![gamepad_settings](../../_static/gamepad_settings.png)
-
-3.1 配置4个控制轴 `Roll 、Pitch、Yaw、Thrust`
-
-3.2 配置一个按键为`Assisted control` ，用于飞行模式切换
-
-## 手机 APP 使用指引
-
-１. WiFi 连接
-
-    SSID：ESPDRONE_XXXX (XXXX根据 MAC 设置） PASSWORD：12345678
-
-２. 个性化设置
-
-	```
-	默认配置：
-
-	Flight control settings 
-		1. Mode: Mode2
-		2. Deadzone: 0.2
-		3. Roll trim: 0.0
-		4. Pitch trim: 0.0
-		5. Advanced flight control : true
-		6. Advanced flight control preferences 
-			1. max roll/pitch angle: 15
-			2. max yaw angle: 90
-			3. max thrust: 90
-			4. min thrust: 25
-			5. X-Mode: true
-	Controller settings 
-		1. use full travel for thrust: false
-		2. virtual joystick size: 100
-	App settings
-		1. Screen rotation lock: true
-		2. full screen mode:true
-		3. show console: true   
-	```
-
-３. 控制飞行
-
-  1. 打开通信连接，小飞机绿灯将闪烁
-  2. 轻推油门，起飞
-
-<div align="center">
-   <img src="_static/espdrone_app_android.png" width = "425" alt="espdrone_app_android" align=center />
-</div>
-
-
-## PC CFClient 使用指引
-
-CFclient 是 `crazeflie` 源工程的上位机，完全实现了 `CRTP` 协议中定义的功能，可以加快飞机的调试过程，ESP-Drone 项目对该上位机进行裁剪和调整，满足功能设计需求。
-
-<div align="center">
-   <img src="_static/cfclient_architecture.png" width = "550" alt="cfclient_architecture" align=center />
-</div>
-
-![cfclient控制台界面](../../_static/cfclient.png)
-
-项目中有很多相关的文件，例如配置文件和缓存文件，其中JSON文件用来存储配置信息。关于配置信息中内容的解读：[User configuration file](https://www.bitcraze.io/docs/crazyflie-clients-python/master/dev_info_client/)
-
-### 飞行设置
-
-**基本飞行设置 Basic Flight Control**
-
-1. 飞行模式 Flight mode selector \(Normal and Advanced\)
-   * 基本模式 _Normal: 初学者使用
-   * 高级模式 _Advanced: 设置解锁最大角度，设置最大油门。
-2. 自动模式 Assisted mode selection. 
-   * 定海拔模式 _Altitude hold_: 保持飞行海拔，需要气压计支持。
-   * 定点模式 _Position hold_: 保持当前位置，需要光流和TOF支持。 
-   * 定高模式 _Height hold_: 保持相对高度, 触发时保持高于地面 40cm ，需要TOF支持。
-   * 悬停模式 _Hover : 触发时保持高于地面 40cm，并悬停在起飞点，需要光流和TOF支持。
-3. 角度修正 trim
-	* Roll Trim : 翻滚角修正，用于弥补传感器水平安装误差
-	* Pitch Trim : 俯仰角修正，用于弥补传感器水平安装误差
-
-> 在自动模式下，油门摇杆变为高度控制摇杆
-
-**高级飞行设置 Advanced Flight Control**
-
-1.  最大倾角 _Max angle: 设置最大允许的俯仰和翻滚角度 roll/pitch
-2. 最大自选速度 _Max yaw rate: 设置允许的偏航速度  yaw 
-3. 最大油门 _Max thrust: 设置最大油门
-4. 最小油门 _Min thrust: 设置最小油门
-5. 回转极限 _Slew limit:  回转极限。防止油门骤降，油门低于该值时，将被平滑的接管。 Set the percentage where the thrust is slew controlled \(the thrust value lowering will be limited\). This makes the Crazyflie a bit easier to fly for beginners
-6. 回转率 _Slew rate: 油门到回转极限时，最大的油门值。When the thrust is below the slew limit, this is the maximum rate of lowering the thrust
-
-**遥控器设置 Configure input device**
-
-按照提示绑定遥控器摇杆与各个控制通道：
-
-![按照提示绑定遥控器摇杆与各个控制通道](../../_static/gamepad_set.png)
-
-**飞行数据 Fligt Data**
-
-驾驶仪可以看到当前飞机姿态，右下方显示对应的详细数据。
-1. 目标角度 Target
-2. 测量角度 Actual
-3. 当前油门值 Thrust
-4. 电机实际输出 M1\M2\M3\M4
-
-### 在线参数修改
-
-**注意事项**
-
-1. 修改的参数实时生效，避免了频繁烧录固件。
-2. 可在代码中通过宏定义配置那些参数可被上位机实时修改。
-3. 注意参数在线修改仅用于调试，掉电不保存。
-
-**在线调整 PID 参数**
-
-![cfclient_pid_tune](../../_static/cfclient_pid_tune.png)
-
-### 飞行数据监控
-
-**配置要监控的参数**
-
-![logging set](../../_static/log_set.png)
-
-![logging set2](../../_static/log_set2.png)
-
-**实时波形绘制**
-
-陀螺仪加速度计实时数据监测：
-
-![logging acc](../../_static/log_acc.png)
-
-## 螺旋桨方向
-
-* 注意按照下图所示位置，安装 A B 螺旋桨
-* 注意检查飞机上电自检时，螺旋桨转向是否正确？
-
-![esplane_1_0](../../_static/espdrone_s2_v1_2_diretion2.png)
-
-## 起飞前检查
-
-* 将飞机头部朝前放置，尾部天线朝向自己
-* 注意将飞机置于水平面上，机身稳定时上电
-* 注意观察上位机水平面是否置平？
-* 注意观察通信建立以后，小飞机尾部绿灯是否快速闪速
-* 注意观察小飞机头部红灯是否熄灭，亮起代表电量不足
-* 轻推左手小油门，检查飞机是否能快速响应
-* 轻推右手方向，检查方向控制是否正确
-* 起飞吧！
@@ -1,27 +0,0 @@
-
-ESP-Drone
-===========
-
-**ESP-Drone** is an open source **drone solution** based on espressif **ESP32-S2 / ESP32** Wi-Fi chip, which can be controlled through **Wi-Fi** network using mobile APP or gamepad. ESP-Drone supports multiple flight modes, `stabilize`, `height-hold`, `position-hold` and more. With **simple hardware**, **clear and extendible code architecture**, ESP-Drone can be used in **STEAM education** and other fields. The main code ported from **Crazyflie** open source project with **GPL3.0** protocol.
-
-This document describes development and usage guide for the ESP-Drone project
-
-==================  ==================  ==================
-|Get Started|_      |Develop Guide|_    |H/W Reference|_
------------------  ------------------  ------------------
-`Get Started`_      `Develop Guide`_    `H/W Reference`_
-==================  ==================  ==================
-
-.. |Get Started| image:: ../../_static/get-started.png
-.. _Get Started: gettingstarted.html
-
-.. |Develop Guide| image:: ../../_static/api-reference.png
-.. _Develop Guide: gettingstarted.html
-
-.. |H/W Reference| image:: ../../_static/hw-reference.png
-.. _H/W Reference: gettingstarted.html
-
-.. toctree::
-   :hidden:
-
-   Get Started <gettingstarted>
@@ -7,7 +7,7 @@ Get Started
 ESP-Drone Overview
 ======================

-ESP-Drone is an ESP32/ESP32-S2 based flying development board provided by Espressif. ESP-Drone is equipped with Wi-Fi key features, which allows this drone to be connected to and controlled by an APP or a gamepad over a Wi-Fi network. This drone comes with simple-structured hardware, clear codes, and supports functional extension. Therefore, ESP-Drone can be used in STEAM education. Part of the codes is from Crazyflie open source project under GPL3.0
+ESP-Drone is an ESP32/ESP32-S2/S3 based flying development board provided by Espressif. ESP-Drone is equipped with Wi-Fi key features, which allows this drone to be connected to and controlled by an APP or a gamepad over a Wi-Fi network. This drone comes with simple-structured hardware, clear codes, and supports functional extension. Therefore, ESP-Drone can be used in STEAM education. Part of the codes is from Crazyflie open source project under GPL3.0
 license.

 .. figure:: ../../_static/espdrone_s2_v1_2_2.png
@@ -79,7 +79,7 @@ For more information, please refer to `Hardware Reference <./hardware.rst>`__.
 ESP-IDF Overview
 ================

-ESP-IDF is the IoT Development Framework provided by Espressif for ESP32/ESP32-S2.
+ESP-IDF is the IoT Development Framework provided by Espressif for ESP32/ESP32-S2/S3.

 - ESP-IDF is a collection of libraries and header files that provides the core software components that are required to build any software projects on ESP32/ESP32-S2.

@@ -3,7 +3,7 @@ ESP-Drone
 ===========
 :link_to_translation:`zh_CN:[中文]`

-**ESP-Drone** is an open source **drone solution** based on Espressif **ESP32/ESP32-S2** Wi-Fi chip, which can be controlled over a **Wi-Fi** network using a mobile APP or gamepad. ESP-Drone supports multiple flight modes, including `Stabilize mode`, `Height-hold mode`, and `Position-hold mode`. With **simple hardware**, **clear and extensible code architecture**, ESP-Drone can be used in **STEAM education** and other fields. The main code is ported from **Crazyflie** open source project with **GPL3.0** protocol.
+**ESP-Drone** is an open source **drone solution** based on Espressif **ESP32/ESP32-S2/S3** Wi-Fi chip, which can be controlled over a **Wi-Fi** network using a mobile APP or gamepad. ESP-Drone supports multiple flight modes, including `Stabilize mode`, `Height-hold mode`, and `Position-hold mode`. With **simple hardware**, **clear and extensible code architecture**, ESP-Drone can be used in **STEAM education** and other fields. The main code is ported from **Crazyflie** open source project with **GPL3.0** protocol.

 This document describes the development guide for ESP-Drone project.

@@ -1,18 +1,19 @@
 # This is a list of python packages used to generate documentation. This file is used with pip:
 # pip install --user -r requirements.txt
 #
-sphinx>=3.0.4
-breathe==4.11.1
-sphinx-rtd-theme>=0.4.3
-sphinx-notfound-page>=0.4
-sphinxcontrib-blockdiag>=1.5.5, <2.0.0
-sphinxcontrib-seqdiag>=0.8.5, <2.0.0
-sphinxcontrib-actdiag>=0.8.5, <2.0.0
-sphinxcontrib-nwdiag>=0.9.5, <2.0.0
+sphinx==3.0.4
+breathe==4.14.1
+sphinx-rtd-theme==1.0.0
+sphinx-notfound-page==0.7.1 
+sphinxcontrib-blockdiag==2.0.0
+sphinxcontrib-seqdiag==2.0.0
+sphinxcontrib-actdiag==2.0.0
+sphinxcontrib-nwdiag==2.0.0
 blockdiag>=1.5.4, <2.0.0
 seqdiag>=0.9.6, <2.0.0
 actdiag>=0.5.4, <2.0.0
-nwdiag>=1.0.4, <2.0.0
-recommonmark>=0.6.0
-sphinx-markdown-tables>=0.0.14
-
+nwdiag==2.0.0
+recommonmark==0.7.0
+markdown>=3.0.1, <3.4.0
+sphinx-markdown-tables==0.0.15
+Jinja2<3.1
@@ -1,201 +0,0 @@
-# Makefile for Sphinx documentation
-#
-
-# You can set these variables from the command line.
-SPHINXOPTS    =
-SPHINXBUILD   = sphinx-build
-PAPER         =
-BUILDDIR      = _build
-
-# User-friendly check for sphinx-build
-ifeq ($(shell which $(SPHINXBUILD) >/dev/null 2>&1; echo $$?), 1)
-$(error The '$(SPHINXBUILD)' command was not found. Make sure you have Sphinx installed, then set the SPHINXBUILD environment variable to point to the full path of the '$(SPHINXBUILD)' executable. Alternatively you can add the directory with the executable to your PATH. If you don't have Sphinx installed, grab it from http://sphinx-doc.org/)
-endif
-
-# Internal variables.
-PAPEROPT_a4     = -D latex_paper_size=a4
-PAPEROPT_letter = -D latex_paper_size=letter
-ALLSPHINXOPTS   = -d $(BUILDDIR)/doctrees $(PAPEROPT_$(PAPER)) $(SPHINXOPTS) -w sphinx-warning-log.txt .
-# the i18n builder cannot share the environment and doctrees with the others
-I18NSPHINXOPTS  = $(PAPEROPT_$(PAPER)) $(SPHINXOPTS) .
-
-.PHONY: help clean html dirhtml singlehtml pickle json htmlhelp qthelp devhelp epub latex latexpdf text man changes linkcheck doctest gettext
-
-help:
-	@echo "Please use \`make <target>' where <target> is one of"
-	@echo "  html       to make standalone HTML files"
-	@echo "  dirhtml    to make HTML files named index.html in directories"
-	@echo "  singlehtml to make a single large HTML file"
-	@echo "  pickle     to make pickle files"
-	@echo "  json       to make JSON files"
-	@echo "  htmlhelp   to make HTML files and a HTML help project"
-	@echo "  qthelp     to make HTML files and a qthelp project"
-	@echo "  devhelp    to make HTML files and a Devhelp project"
-	@echo "  epub       to make an epub"
-	@echo "  latex      to make LaTeX files, you can set PAPER=a4 or PAPER=letter"
-	@echo "  latexpdf   to make LaTeX files and run them through pdflatex"
-	@echo "  latexpdfja to make LaTeX files and run them through platex/dvipdfmx"
-	@echo "  text       to make text files"
-	@echo "  man        to make manual pages"
-	@echo "  texinfo    to make Texinfo files"
-	@echo "  info       to make Texinfo files and run them through makeinfo"
-	@echo "  gettext    to make PO message catalogs"
-	@echo "  changes    to make an overview of all changed/added/deprecated items"
-	@echo "  xml        to make Docutils-native XML files"
-	@echo "  pseudoxml  to make pseudoxml-XML files for display purposes"
-	@echo "  linkcheck  to check all external links for integrity"
-	@echo "  doctest    to run all doctests embedded in the documentation (if enabled)"
-
-clean:
-	rm -rf $(BUILDDIR)/*
-
-html:
-	$(SPHINXBUILD) -b html $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/html
-	@echo
-	@echo "Build finished. The HTML pages are in $(BUILDDIR)/html."
-
-dirhtml:
-	$(SPHINXBUILD) -b dirhtml $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/dirhtml
-	@echo
-	@echo "Build finished. The HTML pages are in $(BUILDDIR)/dirhtml."
-
-singlehtml:
-	$(SPHINXBUILD) -b singlehtml $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/singlehtml
-	@echo
-	@echo "Build finished. The HTML page is in $(BUILDDIR)/singlehtml."
-
-pickle:
-	$(SPHINXBUILD) -b pickle $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/pickle
-	@echo
-	@echo "Build finished; now you can process the pickle files."
-
-json:
-	$(SPHINXBUILD) -b json $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/json
-	@echo
-	@echo "Build finished; now you can process the JSON files."
-
-htmlhelp:
-	$(SPHINXBUILD) -b htmlhelp $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/htmlhelp
-	@echo
-	@echo "Build finished; now you can run HTML Help Workshop with the" \
-	      ".hhp project file in $(BUILDDIR)/htmlhelp."
-
-qthelp:
-	$(SPHINXBUILD) -b qthelp $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/qthelp
-	@echo
-	@echo "Build finished; now you can run "qcollectiongenerator" with the" \
-	      ".qhcp project file in $(BUILDDIR)/qthelp, like this:"
-	@echo "# qcollectiongenerator $(BUILDDIR)/qthelp/ReadtheDocsTemplate.qhcp"
-	@echo "To view the help file:"
-	@echo "# assistant -collectionFile $(BUILDDIR)/qthelp/ReadtheDocsTemplate.qhc"
-
-devhelp:
-	$(SPHINXBUILD) -b devhelp $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/devhelp
-	@echo
-	@echo "Build finished."
-	@echo "To view the help file:"
-	@echo "# mkdir -p $$HOME/.local/share/devhelp/ReadtheDocsTemplate"
-	@echo "# ln -s $(BUILDDIR)/devhelp $$HOME/.local/share/devhelp/ReadtheDocsTemplate"
-	@echo "# devhelp"
-
-epub:
-	$(SPHINXBUILD) -b epub $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/epub
-	@echo
-	@echo "Build finished. The epub file is in $(BUILDDIR)/epub."
-
-latex:
-	$(SPHINXBUILD) -b latex $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/latex
-	@echo
-	@echo "Build finished; the LaTeX files are in $(BUILDDIR)/latex."
-	@echo "Run \`make' in that directory to run these through (pdf)latex" \
-	      "(use \`make latexpdf' here to do that automatically)."
-
-latexpdf:
-	$(SPHINXBUILD) -b latex $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/latex
-	@echo "Running LaTeX files through pdflatex..."
-	$(MAKE) -C $(BUILDDIR)/latex all-pdf
-	@echo "pdflatex finished; the PDF files are in $(BUILDDIR)/latex."
-
-latexpdfja:
-	$(SPHINXBUILD) -b latex $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/latex
-	@echo "Running LaTeX files through platex and dvipdfmx..."
-	$(MAKE) -C $(BUILDDIR)/latex all-pdf-ja
-	@echo "pdflatex finished; the PDF files are in $(BUILDDIR)/latex."
-
-text:
-	$(SPHINXBUILD) -b text $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/text
-	@echo
-	@echo "Build finished. The text files are in $(BUILDDIR)/text."
-
-man:
-	$(SPHINXBUILD) -b man $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/man
-	@echo
-	@echo "Build finished. The manual pages are in $(BUILDDIR)/man."
-
-texinfo:
-	$(SPHINXBUILD) -b texinfo $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/texinfo
-	@echo
-	@echo "Build finished. The Texinfo files are in $(BUILDDIR)/texinfo."
-	@echo "Run \`make' in that directory to run these through makeinfo" \
-	      "(use \`make info' here to do that automatically)."
-
-info:
-	$(SPHINXBUILD) -b texinfo $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/texinfo
-	@echo "Running Texinfo files through makeinfo..."
-	make -C $(BUILDDIR)/texinfo info
-	@echo "makeinfo finished; the Info files are in $(BUILDDIR)/texinfo."
-
-gettext:
-	$(SPHINXBUILD) -b gettext $(I18NSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/locale
-	@echo
-	@echo "Build finished. The message catalogs are in $(BUILDDIR)/locale."
-
-changes:
-	$(SPHINXBUILD) -b changes $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/changes
-	@echo
-	@echo "The overview file is in $(BUILDDIR)/changes."
-
-linkcheck:
-	$(SPHINXBUILD) -b linkcheck $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/linkcheck
-	@echo
-	@echo "Link check complete; look for any errors in the above output " \
-	      "or in $(BUILDDIR)/linkcheck/output.txt."
-
-gh-linkcheck:
-	@echo "Checking for hardcoded GitHub links"
-	@if (find ../ -name '*.rst' | xargs grep \
-		'https://github.com/espressif/esp-idf/tree\|https://github.com/espressif/esp-idf/blob\|https://github.com/espressif/esp-idf/raw'\
-		); \
-	then \
-		echo "WARNINIG: Some .rst files contain hardcoded Github links."; \
-		echo "Please check above output and replace links with one of the following:"; \
-		echo "- :idf:\`dir\` - points to directory inside ESP-IDF"; \
-		echo "- :idf_file:\`file\` - points to file inside ESP-IDF"; \
-		echo "- :idf_raw:\`file\` - points to raw view of the file inside ESP-IDF"; \
-		echo "- :component:\`dir\` - points to directory inside ESP-IDF components dir"; \
-		echo "- :component_file:\`file\` - points to file inside ESP-IDF components dir"; \
-		echo "- :component_raw:\`file\` - points to raw view of the file inside ESP-IDF"; \
-		echo "  components dir"; \
-		echo "- :example:\`dir\` - points to directory inside ESP-IDF examples dir"; \
-		echo "- :example_file:\`file\` - points to file inside ESP-IDF examples dir"; \
-		echo "- :example_raw:\`file\` - points to raw view of the file inside ESP-IDF"; \
-		echo "  examples dir"; \
-		echo "These link types will point to the correct GitHub version automatically"; \
-		exit 1; \
-	fi
-	@echo "No hardcoded links found"
-
-doctest:
-	$(SPHINXBUILD) -b doctest $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/doctest
-	@echo "Testing of doctests in the sources finished, look at the " \
-	      "results in $(BUILDDIR)/doctest/output.txt."
-
-xml:
-	$(SPHINXBUILD) -b xml $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/xml
-	@echo
-	@echo "Build finished. The XML files are in $(BUILDDIR)/xml."
-
-pseudoxml:
-	$(SPHINXBUILD) -b pseudoxml $(ALLSPHINXOPTS) $(BUILDDIR)/pseudoxml
-	@echo
-	@echo "Build finished. The pseudo-XML files are in $(BUILDDIR)/pseudoxml."
@@ -1,184 +0,0 @@
-
-# 通信协议
-
-## 通信层级结构
-
-||||
-|:--:|:--:|:--:|
-|终端|手机/PC|ESP-Drone|
-|应用层|APP | 飞控固件|
-|协议层|CRTP |CRTP |
-|传输层|UDP|UDP|
-|物理层|Wi-Fi STA (Station)|Wi-Fi AP (Access Point)|
-
-## Wi-Fi 通信
-
-### ESP32/ESP32-S2 Wi-Fi 性能
-
- **ESP32 Wi-Fi 性能**
-
-| 项目 | 参数 |
-|--|--|
-| 模式 | STA 模式、AP 模式、共存模式 |
-| 协议 | IEEE 802.11b、IEEE 802.11g、IEEE 802.11n、802.11 LR（乐鑫）支持软件切换 |
-| 安全性 |WPA、WPA2、WPA2-Enterprise、WPS |
-| 主要特性 |AMPDU、HT40、QoS |
-| 支持距离 |乐鑫专属协议下 1 km|
-| 传输速率 |20 Mbit/s TCP 吞吐量、30 Mbit/s UDP |
-
-其它参数见 [ESP32 Wi-Fi 特性列表](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/esp32/api-guides/wifi.html#esp32-wi-fi-feature-list)。
-
- **ESP32-S2 Wi-Fi 性能**
-
-| 项目 | 参数 |
-|--|--|
-| 模式 | STA 模式、AP 模式、共存模式 |
-| 协议 | IEEE 802.11b、IEEE 802.11g、IEEE 802.11n 支持软件切换 |
-| 安全性 |WPA、WPA2、WPA2-Enterprise、WPS |
-| 主要特性 |AMPDU、HT40、QoS |
-| 支持距离 |乐鑫专属协议下 1 km|
-| 传输速率 |20 Mbit/s TCP 吞吐量、30 Mbit/s UDP |
-
-其他参数见 [ESP32-S2 Wi-Fi 特性列表](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/esp32s2/api-guides/wifi.html#esp32-s2-wi-fi-feature-list)。
-
-### Wi-Fi 编程框架
-
-**基于 ESP-IDF 的 Wi-Fi 编程框架：**
-
-![Wi-Fi 编程模型](https://img-blog.csdnimg.cn/20200423173923300.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzIwNTE1NDYx,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
-
-**一般使用过程如下：**
-
-1. 应用层调用 [Wi-Fi 驱动 API](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/esp32/api-reference/network/esp_wifi.html)，进行 Wi-Fi 初始化。
-2. Wi-Fi 驱动对开发人员透明。事件发生，则 Wi-Fi 驱动向默认事件循环：[default event loop](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/esp32/api-reference/system/esp_event.html#esp-event-default-loops)
-发布 `event`。应用程序可根据需求编写 `handle` 程序，进行注册。
-3. 网络接口组件 [esp_netif](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/esp32/api-reference/network/esp_netif.html) 提供了一系列 `handle` 程序，与 Wi-Fi 驱动 `event` 默认关联。例如 ESP32 作为 AP，当有用户接入时，esp_netif 将自动启动 DHCP 服务。
- 
-具体的使用过程，可查阅代码 `\components\drivers\general\wifi\wifi_esp32.c`。
-
-注意：Wi-Fi 初始化之前应使用 `WIFI_INIT_CONFIG_DEFAULT` 获取初始化配置结构体，对该结构体进行个性化配置，然后进行初始化工作。请注意防范结构体成员未初始化导致的问题，在 ESP-IDF 更新添加了新的结构体成员时，应尤其特别注意这一问题。
-
-**AP 模式工作状态图:**
-
-![Sample Wi-Fi Event Scenarios in AP Mode](https://img-blog.csdnimg.cn/2020042622523887.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzIwNTE1NDYx,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
-
-### 提高 Wi-Fi 通信距离
-
-依次进入：`Component config>>PHY>>Max WiFi TX power (dBm)`，将 `Max WiFi TX power` 改为 `20`。该项配置将提高 PHY 增益，提高 Wi-Fi 通信距离。
-
-## UDP 通信
-
-### UDP 端口号
-
-| App |方向 | ESP-Drone |
-|--|--|--|
-| 192.168.43.42::2399 | TX/RX | 192.168.43.42::2390 | 
-
-### UDP 包结构
-
-```text
-/* Frame format:
- * +=============+-----+-----+
- * | CRTP                      |   CKSUM   |
- * +=============+-----+-----+
- */
-UDP 传输的数据包为：CRTP + 校验信息。
-CRTP：按照 CRTP 包结构定义，包含 Header + Data，具体参考 CRTP 协议部分。
-CKSUM：为校验信息，大小为 1 byte，将 CRTP 包按照 byte 累加即可。
-```
-
-**CKSUM 计算方法：**
-
-```python
-#python为例：计算 raw 的 cksum，并将其添加到包尾
- raw = (pk.header,) + pk.datat
- cksum = 0
- for i in raw:
-		cksum += i
- cksum %= 256
- raw = raw + (cksum,)
-```
-
-## CRTP 协议
-
-ESP-Drone 项目继承 Crazyflie 项目使用的 CRTP 协议，用于飞行指令发送、飞行数据回传、参数设置等。
-
-CRTP 实现了无状态设计，不需要握手步骤。任何命令均可在任意时刻发送，但对于一些 log/param/mem 命令，需下载 TOC \(目录\)，协助主机正确发送信息。已经实现的 Python API (cflib) 实现下载 param/log/mem TOC，确保能够使用所有功能。
-
-### CRTP 包结构
-
-> CRTP 包大小为 32 字节，其中包含一个字节的 Header，31 个字节的 Payload。Header 记录端口（4 位）、通道（2 位）、及保留位（2 位）。
-
-```text
-  7   6   5   4   3   2   1   0
-+---+---+---+---+---+---+---+---+
-|     Port      |  Res. | Chan. | 
-+---+---+---+---+---+---+---+---+
-|            DATA 0             |
-+---+---+---+---+---+---+---+---+
-:   :   :   :   :   :   :   :   :
-+---+---+---+---+---+---+---+---+
-|            DATA 30            |
-+---+---+---+---+---+---+---+---+
-```
-
-| 字段 | 字节 | 位 | 描述 |
-| :---: | :---: | :---: | :---: |
-| Header | 0 | 0 ~ 1 | 目标数据通道 |
-|  | 0 | 2 ~ 3 | 保留，用于传输层 |
-|  | 0 | 4 ~ 7 | 目标数据端口 |
-| Data | 1 ~ 31 | 数据包中的数据 |  |
-
-### 端口分配
-
-| 端口号 | 数据端口 | 用途 |
-| :---: | :---: | :---: |
-| 0 | Console | Console 使用 consoleprintf 函数将调试信息输出到 PC 端。 |
-| 2 | Parameters | 读写 Crazyflie 参数。参数可在源码中用宏表示。|
-| 3 | Commander | 发送 roll/pitch/yaw/thrust 控制指令。 |
-| 4 | Memory access | 访问非易失性存储，如 1 线访问和 I2C 访问。仅支持 Crazyflie 2.0 |
-| 5 | Log | 设置日志变量。日志变量将定期发送至 Crazyflie，日志变量在 Crazyflie 源码中用宏表示。|
-| 6 | Localization | 本地化相关包 |
-| 7 | Generic Setpoint | 运行发送定位点和控制模式 |
-| 13 | Platform | 用于 misc platform 控制，如调试和掉电等 |
-| 14 | Client-side debugging | 用于调试 PC 端 UI 界面程序，值针对 Crazyflie Python API。|
-| 15 | Link layer | 用于控制和访问通信链路层。 |
-
-固件中大部分连接到端口的模块，以任务的方式实现。如果有传入的 CRTP 包在信息传递队列中传递，则任务在队列中阻塞。启动时，每个任务及其它模块需要在通信链路层为预定义的端口注册。
-
-* 各个端口使用详情可参考：[CRTP - 与 Crazyflie 通信](https://www.bitcraze.io/documentation/repository/crazyflie-firmware/master/functional-areas/crtp/)。
-
-
-
-### CRTP 协议支持包
-
-* **cflib 是 CRTP 协议的 Python 支持包，提供了通信协议的应用层接口，可用于构建上位机。** 
-* 固件中每一个使用 CRTP 协议的组件，在 cflib 中都有一个脚本与其对应。
-
-cflib 是用 Python 编写的 API，用于与 Crazyflie 和 Crazyflie 2.0 四轴飞行器通信。目的是用客户端软件与 Crazyflie 四轴飞行器通信，并控制飞行器。例如 cfclient Crazyflie PC 客户端即可使用 cflib。
-
-* 源工程仓库地址：[crazyflie-lib-python](https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python)。
-
-* 适配 ESP-Drone 的 cflib 工程仓库地址：[qljz1993/crazyflie-lib-python](https://github.com/qljz1993/crazyflie-lib-python.git)。需要切换到 `esplane` 分支。
-
-## 基于 CRTP 协议的应用开发
-
-### 各个平台工程模板
-
-1. [crazyflie2-ios-client](https://github.com/bitcraze/crazyflie2-ios-client)
-
-2. [crazyflie2-windows-uap-client](https://github.com/bitcraze/crazyflie2-windows-uap-client)
-
-3. [crazyflie-android-client](https://github.com/bitcraze/crazyflie-android-client)
-4. [安卓版本使用指南](https://wiki.bitcraze.io/doc:crazyflie:client:cfandroid:index)
-5. [安卓版本开发指南](https://wiki.bitcraze.io/doc:crazyflie:dev:env:android)
-
-### cfclient
-
-cfclient 是 `Crazeflie` 源工程的上位机，完全实现了 `CRTP` 协议中定义的功能，可以加快飞机的调试过程。ESP-Drone 项目对该上位机进行裁剪和调整，满足功能设计需求。
-
-![cfclient控制台界面](../../_static/cfclient.png)
-
-cfclient 具体使用说明可查阅：[cfclient](gettingstarted.html#pc-cfclient)。
-
-
@@ -1,27 +0,0 @@
-# -*- coding: utf-8 -*-
-#
-# English Language RTD & Sphinx config file
-#
-# Uses ../conf_common.py for most non-language-specific settings.
-
-# Importing conf_common adds all the non-language-specific
-# parts to this conf module
-import sys, os
-sys.path.insert(0, os.path.abspath('../../'))
-from conf_common import *
-
-# General information about the project.
-project = u'ESP-Drone'
-copyright = u'2018 - 2020 乐鑫信息科技（上海）股份有限公司'
-
-# The language for content autogenerated by Sphinx. Refer to documentation
-# for a list of supported languages.
-language = 'zh_CN'
-
-# Grouping the document tree into LaTeX files. List of tuples
-# (source start file, target name, title,
-#  author, documentclass [howto, manual, or own class]).
-latex_documents = [
-  ('index', 'ReadtheDocsTemplate.tex', u'ESP-Drone', 
-   u'2018 - 2020 乐鑫信息科技（上海）股份有限公司', 'manual'),
-]
@@ -1,31 +0,0 @@
-
-# 开发指引
-
-* [环境搭建](./getespidf.md) 
-    * [ESP-IDF 环境搭建](getespidf.html#esp-idf) 
-    * [ESP32/ESP32-S2 链接脚本修改](getespidf.html#esp32-s2)
-    * [获取项目源代码](getespidf.html#id2)
-* [驱动程序](./drivers.md)
-    * [通用设备](drivers.html#generall)
-    * [I2C 总线设备](drivers.html#i2c-devices)
-    * [SPI 总线设备](drivers.html#spi-devices)
-* [飞控系统](./system.md)
-    * [系统启动流程](system.html#id2)
-    * [系统任务管理](system.html#id3)
-    * [关键任务介绍](system.html#id7)
-    * [传感器硬件抽象](system.html#id9)
-    * [传感器校准](system.html#id10)
-    * [姿态计算](system.html#id15)
-    * [控制算法](system.html#id19)
-* [通信协议](./communication.md)
-    * [通信层级结构](communication.html#id2)
-    * [Wi-Fi 通信](communication.html#wi-fi)
-    * [UDP 通信](communication.html#udp)
-    * [CRTP 协议](communication.html#crtp)
-    * [基于 CRTP 协议的应用开发](communication.html#id10)
-
-* [硬件参考](./hardware.md)
-    * [已支持硬件列表](hardware.html#id3)
-    * [ESP32_S2_Drone_V1_2](hardware.html#esp32-s2-drone-v1-2)
-    * [ESPlane_V2_S2](hardware.html#esplane-v2-s2)
-    * [ESPlane FC V1](hardware.html#esplane-fc-v1)
@@ -1,521 +0,0 @@
-
-# 驱动程序
-
-<!-- ## 通用驱动（待补充？？？如果现在没有的话，是不是可以先删除掉？？？） -->
-
-<!-- * ADC -->
-
-<!-- * 蜂鸣器 -->
-
-<!-- * LED -->
-
-<!-- * 马达 -->
-
-<!-- * [Wi-Fi 驱动](./communication.md) -->
-
-## I2C 设备驱动 (i2c_devices)
-
-### MPU6050 传感器
-
-#### MPU6050 传感器特性
-
-**工作原理**
-
-* 陀螺仪：当陀螺仪围绕任何感应轴旋转时，由于科里奥利效应，会产生振动。这种振动可以被电容式传感器检测到，传感器所得到的信号被放大，解调和滤波，产生与角速度成比例的电压。
-* 电子加速度计：加速沿着一条特定轴在相应的检测质量上位移，则电容式传感器会检测到电容的变化。
-
-**测量范围**
-
-* 可配置陀螺仪测量范围：±250 °/sec、±500 °/sec、±1000 °/sec、±2000 °/sec
-* 可配置加速度计测量范围：±2 g、±4 g、±8 g、±16 g
-
-**AUX I2C 接口**
-
-* MPU6050 具有一个辅助 I2C 总线，用于与片外 3-轴数字磁力计或其它传感器进行通信。
-* AUX I2C 接口支持两种工作模式：I2C Master 模式或 Pass-Through 模式。
-
-**MPU6050 FIFO**
-
-* MPU6050 包含一个可通过串行接口访问的 1024 字节 FIFO 寄存器。FIFO 配置寄存器决定哪个数据写入 FIFO，包括：陀螺仪数据、加速计数据、温度读数、辅助传感器读数和 FSYNC 输入。
-
-**数字低通滤波器 (DLPF)**
-
-* MPU6050 自带低通滤波器，可通过配置寄存器 26 控制低通滤波频段，减少高频干扰，但会降低传感器输入速率。开启 DLPF 加速度计输出 1 kHz，关闭 DLPF 可以输出 8 kHz。
-
-**FSYNC 帧同步采样管脚**
-
-* 寄存器 26 EXT\_SYNC\_SET，用于配置外部帧同步管脚的采样。
-
-**数字运动处理器 (DMP)**
-
-* MPU6050 内部存在一个数字运动处理单元 (Digital Motion Processor, DMP)，可以计算四元数等，减轻主 CPU 压力。
-* DMP 可通过管脚触发中断。
-
-   ![MPU6050 DMP](../../_static/mpu6050_dmp.png)
-
-**MPU6050 方向定义**
-
-![mpu6050_xyz](../../_static/mpu6050_xyz.png)
-
-#### MPU6050 初始化步骤
-
-1. 恢复寄存器默认值：设置 PWR\_MGMT\_1 bit7 为 1，恢复后 bit7 为 0，bit6 自动设置为 1，进入 sleep 模式；
-2. 设置 PWR\_MGMT\_1 bit6 为 0，唤醒传感器；
-3. 设置时钟源；
-4. 设置量程：分别设置陀螺仪和加速度计量程；
-5. 设置采样率；
-6. 设置数字低通滤波器（可选）。
-
-#### MPU6050 关键寄存器
-
-**寄存器典型值**
-
-| 寄存器 | 典型值 | 功能 |
-| :---: | :---: | :---: |
-| PWR\_MGMT\_1 | 0x00 | 正常启用 |
-| SMPLRT\_DIV | 0x07 | 陀螺仪采样率 125 Hz |
-| CONFIG | 0x06 | 低通滤波器频率为 5 Hz |
-| GYRO\_CONFIG | 0x18 | 陀螺仪不自检，输出满量程范围为 ±2000 °/s |
-| ACCEL\_CONFIG | 0x01 | 加速度计不自检，输出的满量程范围为 ±2 g |
-
-**寄存器 117 WHO\_AM\_I - 设备地址**
-
-* \[6:1\] 保存设备地址，默认为 0x68，不反映 AD0 管脚值。
-
-![WHO\_AM\_I](../../_static/REG_75.png)
-
-**寄存器 107 PWR\_MGMT\_1 - 电源管理 1**
-
-![PWR\_MGMT\_1](../../_static/REG_6B.png)
-
-* DEVICE\_RESET：置位此位，则寄存器使用默认值。 
-* SLEEP：置位此位，则 MPU6050 将置于睡眠模式。
-* CYCLE：置位此位，且 SLEEP 设置为禁用时，MPU6050 将进入循环模式 (CYCLE)。在循环模式下，MPU6050 进入睡眠，达到 LP\_WAKE\_CTRL（寄存器 108）设定的时间后，从睡眠模式唤醒，完成一次对活动传感器的采样，然后再进入睡眠模式，依次循环。
-
-**寄存器 26 CONFIG - 配置数字低通滤波器**
-
-![CONFIG](../../_static/REG_1A.png)
-
-* 数字低通滤波器 (DLPF) 取值与滤波频段关系如下：
-
-![DLPF](../../_static/DLPF_CFG.png)
-
-**寄存器 27 - GYRO\_CONFIG 陀螺仪量程配置**
-
-![GYRO\_CONFIG](../../_static/REG_1B.png)
-
-* XG\_ST：X 轴陀螺仪自检
-* FS\_SEL：用于配置陀螺仪量程，具体信息见下表：
-
-![FS\_SEL](../../_static/FS_SEL.png)
-
-**寄存器 28 ACCEL\_CONFIG - 配置加速度计量程**
-
-![ACCEL\_CONFIG](../../_static/REG_1C.png)
-
-![AFS_SEL](../../_static/AFS_SEL.png)
-
-**寄存器 25 SMPRT\_DIV - 采样速率分频器**
-
-该寄存器指定陀螺仪输出速率的分频器，用于为 MPU6050 生成采样速率。传感器寄存器的输出、FIFO 输出和 DMP 采样都是基于采样率。陀螺仪输出速率除以 (1 + SMPLRT\_DIV) 得到采样率，公式如下：
-
-![SMPRT\_DIV](../../_static/REG_19.png)
-
-> Sample Rate = Gyroscope Output Rate / \(1 + SMPLRT\_DIV\) 
-
-其中，当 DLPF 禁用时，即 DLPF\_CFG = 0 或 7 时，陀螺仪输出速率为 8 kHz；当 DLPE 使能时，见寄存器 26，陀螺仪输出速率为 1 kHz。注意，在不开启 DLPF 的情况下，设置 SMPLRT\_DIV 为 7 可以使芯片产生 1kHz 的中断信号。
-
-![SMPLRT\_DIV=7](../../_static/mpu6050_int_plot.png)
-
-**寄存器 59 ~ 64 - 加速度计测量值**
-
-![REG_3B_40](../../_static/REG_3B_40.png)
-
-* 大端序存放：地址低位存放数据高位，地址高位存放数据低位。 
-* 补码存放：测量值为有符号整数，因此采用补码方式存放。
-
-**寄存器 65 ~ 66 - 温度测量**
-
-![REG_41_42](../../_static/REG_41_42.png)
-
-**寄存器 67 ~ 72 - 陀螺仪测量值**
-
-![REG_43_48](../../_static/REG_43_48.png)
-
-### VL53LXX 传感器
-
-#### VL53LXX 传感器特性
-
-**工作原理**
-
-VL53L0X/VL53L1X 芯片内部集成了激光发射器和 SPAD 红外接收器。芯片通过探测光子发送和接收时间差，计算光子飞行距离，最远测量距离可达两米，适合中短距离测量的应用。
-
-![VL53LXX](../../_static/vl53l1x_package.png)
- 
-**测量区域 - ROI**
-
-VL53L0X/VL53L1X 的测量值为测量区域中的最短距离，测量区域可以根据使用场景进行放大或缩小，较大的探测范围可能会引起测量值的波动。
-
-测量区域的配置参见 [VL53LXX Datasheet](https://www.st.com/resource/en/datasheet/vl53l1x.pdf) 中 2.4 Ranging Description 和 2.8 Sensing Array Optical Center。
-
-![ROI](../../_static/vl53lxx_roi.png)
-
-**测量距离**
-
-* VL53L0X 传感器存在 **3 ~ 4 cm 的盲区**，有效测量范围为 3 ~ 200 cm，精度 ±3%。
-* VL53L1X 是 VL53L0X 的升级版本，探测距离可达 400 cm。
-
-![VL53L0X mode](../../_static/vl53lxx_mode.png)
-
-* VL53LXX 测量距离与光线环境有关，黑暗环境下探测距离更远；在室外强光下，激光传感器可能会受到很大的干扰，导致测量精度降低，因此室外需要结合气压定高。
-
-![VL53L1X mode](../../_static/vl53l1x_max_distance.png)
-
-**测量频率**
-
-* VL53L0X 响应频率最快可达 50 Hz，测量误差 ±5%。
-* VL53L1X I2C 最高时钟频率可达 400 kHz，上拉电阻需要根据电压和总线电容值选择。具体信息请参考 [VL53LXX Datasheet](https://www.st.com/resource/en/datasheet/vl53l1x.pdf)。
-
-![vl53l1x ](../../_static/vl53l1x_typical_circuit.png)
-
-* XSHUT 为输入管脚，用于模式选择（休眠），需要上拉电阻防止漏电流。
-* GPIO1 为中断输出管脚，用于输出测量 dataready 中断。
-
-**工作模式**
-
-通过设置 XSHUT 管脚的电平，可以切换传感器进入 HW Standby 模式或 SW Standby 模式，实现有条件启动，降低待机功耗。如果主机放弃管理传感器模式，可将 XSHUT 管脚默认设置为上拉。
-
-* HW Standby：XSHUT 拉低，传感器电源关闭。
-* SW Standby：XSHUT 拉高，进入 boot 和 SW Standby 模式。
-
-![HW Standby](../../_static/vl53lxx_power_up_sequence.png)
-
-![SW Standby](../../_static/vl53lxx_boot_sequence.png)
-
-#### VL53LXX 初始化步骤
-
-1. 等待硬件初始化完成；
-2. 数据初始化；
-3. 静态初始化，装载数据；
-4. 设置测量距离模式；
-5. 设置单次测量最长等待时间；
-6. 设置测量频率（时间间隔）；
-7. 设置测量区域 ROI（可选）；
-8. 启动测量。
-
-```text
-/*init  vl53l1 module*/
-void vl53l1_init()
-{
-
-    Roi0.TopLeftX = 0;    //测量目标区（可选）最小 4*4，最大 16*16。
-    Roi0.TopLeftY = 15;
-    Roi0.BotRightX = 7;
-    Roi0.BotRightY = 0;
-    Roi1.TopLeftX = 8;
-    Roi1.TopLeftY = 15;
-    Roi1.BotRightX = 15;
-    Roi1.BotRightY = 0;
-
-    int status = VL53L1_WaitDeviceBooted(Dev); //等待硬件初始化完成。
-    status = VL53L1_DataInit(Dev); //数据初始化，上电后立刻执行。
-    status = VL53L1_StaticInit(Dev); //静态初始化，装载参数。
-    status = VL53L1_SetDistanceMode(Dev, VL53L1_DISTANCEMODE_LONG);//设置测量模式。
-    status = VL53L1_SetMeasurementTimingBudgetMicroSeconds(Dev, 50000); //根据测量模式确定最长等待时间。
-    status = VL53L1_SetInterMeasurementPeriodMilliSeconds(Dev, 100); //设置测量间隔。
-
-    status = VL53L1_SetUserROI(Dev, &Roi0); //设置测量区域 ROI
-    status = VL53L1_StartMeasurement(Dev); //启动测量
-    if(status) {
-        printf("VL53L1_StartMeasurement failed \n");
-        while(1);
-    }    
-
-}
-```
-
-注意，上述初始化步骤除 VL53L1\_SetUserROI 外，其余步骤不可缺少。
-
-#### VL53LXX 测距步骤
-
-**轮询测量模式**
-
-轮询测量流程图：
-
-![vl53lxx_meaturement_sequence](../../_static/vl53lxx_meaturement_sequence.png)
-
-* 注意，完成一次测量和读取后，需要使用 `VL53L1_ClearInterruptAndStartMeasurement` 清除中断标志并重新开始。
-* 轮询测量有两种方法，如上图所示：一种是阻塞方式 (Drivers polling mode)；一种是非阻塞方式 (Host polling mode)。以下代码为阻塞测量方式：
-
-```text
-/* Autonomous ranging loop*/
-static void
-AutonomousLowPowerRangingTest(void)
-{
-    printf("Autonomous Ranging Test\n");
-
-    static VL53L1_RangingMeasurementData_t RangingData;
-    VL53L1_UserRoi_t Roi1;
-    int roi = 0;
-    float left = 0, right = 0;
-    if (0/*isInterrupt*/) {
-    } else {
-        do // polling mode
-            {
-                int status = VL53L1_WaitMeasurementDataReady(Dev); //等待测量结果
-                if(!status) {
-                    status = VL53L1_GetRangingMeasurementData(Dev, &RangingData); //获取单次测量数据
-                    if(status==0) {
-                        if (roi & 1) {
-                            left = RangingData.RangeMilliMeter;
-                            printf("L %3.1f R %3.1f\n", right/10.0, left/10.0);
-                        } else
-                            right = RangingData.RangeMilliMeter;
-                    }
-                    if (++roi & 1) {
-                        status = VL53L1_SetUserROI(Dev, &Roi1);
-                    } else {
-                        status = VL53L1_SetUserROI(Dev, &Roi0);
-                    }
-                    status = VL53L1_ClearInterruptAndStartMeasurement(Dev); //释放中断
-                }
-            }
-        while (1);
-    }
-    //  return status;
-}
-```
-
-**中断测量模式**
-
-中断测量模式需要使用中断管脚 GPIO1，在数据 ready 时，GPIO1 管脚电平将被拉低，通知主机读取数据。
-
-![vl53lxx autonomous sequence](../../_static/vl53lxx_sequence.png)
-
-#### VL53LXX 传感器校准
-
-如果传感器接收器上方安装了光罩，或传感器安装在透明盖板背后，由于透光率的变化，需要对传感器进行校准。您可以根据校准流程调用 API 编写校准程序，也可以使用官方提供的 GUI 上位机直接测量出校准值。
-
-**使用官方 API 编写校准程序**
-
-校准流程：调用顺序要完全一致。
-
-![vl53lxx_calibration_sequence](../../_static/vl53lxx_calibration_sequence.png)
-
-```
-/*VL53L1 模块校准*/
-static VL53L1_CalibrationData_t vl53l1_calibration(VL53L1_Dev_t *dev)
-{
-    int status;
-    int32_t targetDistanceMilliMeter = 703;
-    VL53L1_CalibrationData_t calibrationData;
-    status = VL53L1_WaitDeviceBooted(dev);
-    status = VL53L1_DataInit(dev);                                       //设备初始化
-    status = VL53L1_StaticInit(dev);                                     // 为给定用例，加载设备设置。
-    status = VL53L1_SetPresetMode(dev,VL53L1_PRESETMODE_AUTONOMOUS);
-    status = VL53L1_PerformRefSpadManagement(dev);
-    status = VL53L1_PerformOffsetCalibration(dev,targetDistanceMilliMeter);
-    status = VL53L1_PerformSingleTargetXTalkCalibration(dev,targetDistanceMilliMeter);
-    status = VL53L1_GetCalibrationData(dev,&calibrationData);
-
-    if (status)
-    {
-        ESP_LOGE(TAG, "vl53l1_calibration failed \n");
-        calibrationData.struct_version = 0;
-        return calibrationData;
-
-    }else
-    {
-        ESP_LOGI(TAG, "vl53l1_calibration done ! version = %u \n",calibrationData.struct_version);
-        return calibrationData;
-    }
-
-}
-```
-
-**使用官方 GUI 上位机校准传感器**
-
-官方提供了用于配置和校准传感器的 GUI 上位机，配合 ST 官方 `STM32F401RE nucleo` 开发板连接传感器，使用软件校准得到基准值后，初始化时填入即可。
-
->![STSW-IMG008](../../_static/vl53lxx_calibrate_gui.png)
-
->更多信息，可参考 [STSW-IMG008: Windows Graphical User Interface \(GUI\) for VL53L1X Nucleo packs. Works with P-NUCLEO-53L1A1](https://www.st.com/content/st_com/en/products/embedded-software/proximity-sensors-software/stsw-img008.html)。
-
-#### VL53L1X 例程
-
-**例程说明**
-
-1. 实现功能：通过 VL53L1X 检测到高度变化（持续 1 秒），红灯亮起。高度恢复正常值（持续 1 秒），绿灯亮起。
-2. 可配置参数：通过 `make menuconfig` 设置 I2C 号码、端口号、LED 端口号。
-3. 例程解析见代码注释和用户手册。
-
-**注意事项**
-
-4. 该例程只适用于 VL53L1X，VL53L0X 为老版本硬件，不适用本例程。
-5. 官方标称 400 cm 测量距离，为黑暗环境下测得。室内正常灯光环境，可以保证 10 ~ 260 cm 范围的有效测量。
-6. 初始化函数 `vl53l1\_init (VL53L1\_Dev\_t \*)` 中部分参数，需要根据实际使用环境确定，还有优化的空间。
-7. 传感器安装位置应确保在检测位置正上方。
-8. 模块上电时自动矫正基准高度，如果基准高度有变化，需要重新上电重置参数。
-
-**例程仓库**
-
-点击 [esp32-vl53l1x-test](https://github.com/qljz1993/esp32-vl53l1x-test/tree/master) 查看例程，或使用 git 工具下载例程：
-
-```text
-git clone https://github.com/qljz1993/esp32-vl53l1x-test.git
-```
-
-<!-- ### MS5611 -->
-
-<!-- ### HMC5883L -->
-
-<!-- ### EEPROM -->
-
-## SPI 设备驱动 (spi_devices)
-
-### PMW3901 传感器
-
-#### PMW3901 传感器特性
-
-PMW3901 是 PixArt 公司最新的高精度低功耗光学追踪模组，可直接获取 X-Y 方向运动速度信息，实现对地高度 8 cm 以上进行有效测量。PWM3901 工作电流小于 9 mA，工作电压为 VDD (1.8 ~ 2.1 V)，VDDIO (1.8 ~ 3.6 V)，使用 4 线 SPI 接口通信。
-
-**主要参数** 
-
-| 参数 | 参数值 |
-|--|--|
-|供电电压 (V) | VDD：1.8 ~ 2.1 V；VDDIO：1.8 ~ 3.6 V|
-|工作范围 (mm) | 80 ~ +∞|
-| 接口 |  4 线 SPI @ 2 MHz|
-| 封装 |  28 管脚 COB 封装，尺寸：6 x 6 x 2.28 mm |
-
-**封装和管脚图**
-
-![pmw3901_package](../../_static/pmw3901_package.png)
-
-![pmw3901_pinmap](../../_static/pmw3901_pinmap.png)
-
->传感器工作电压较低，与 3.3 V 的 ESP32 通信，需要 VDD 和 VDDIO 提供不同的电压。
-
-#### 上电启动流程
-
-**上电流程** 
-
-PMW3901MB 虽然可执行内部上电自复位，但仍建议每次上电时，对 Power_Up_Reset 寄存器执行写操作。具体顺序如下:
-
-1. 首先对 VDDIO 供电，然后对 VDD 供电，中间延迟不应超过 100 ms。注意确保供电稳定。
-2. 等待至少 40 ms。 
-3. 先拉高，然后再拉低 NCS，以复位 SPI 口。 
-4. 写 0x5A 到 Power_Up_Reset 寄存器，或切换至 NRESET 管脚。 
-5. 等待至少 1 ms。 
-6. 无论运动管脚状态如何，一次读取寄存器 0x02、0x03、0x04、0x05 和 0x06。
-7. 请参考 PWM3901MB Datasheet 章节 8.2 性能优化寄存器来配置所需的寄存器，以实现芯片的最佳性能。
-
-**掉电流程** 
-
-通过写 Shutdown 寄存器，可将 PMW3901MB 设置为 Shutdown 模式。Shutdown 模式下 PMW3901MB 只对上电启动指令（写 0x5A 到寄存器 0x3A）进行响应，不响应其它访问操作。同一 SPI 总线下的其它设备不受 PMW3901MB Shutdown 模式的影响，在 NCS 管脚不冲突的情况下可以正常访问。
-
-从 Shutdown 模式复位：
-
-1. 拉高，然后再拉低 NCS，以复位 SPI 口；
-2. 写 0x5A 到 Power_Up_Reset 寄存器，或切换至 NRESET 管脚；
-3. 等待至少 1 ms；
-4. 无论运动管脚状态如何，一次性读取寄存器 0x02、0x03、0x04、0x05 和 0x06； 
-5. 请参考 PWM3901MB Datasheet 章节 8.2 性能优化寄存器来配置所需的寄存器，以实现芯片的最佳性能。
-
-[PixArt 其它产品助力 IoT](https://www.pixart.com/applications/11/Connected_Home_Appliances_%EF%BC%86_IoT)
-
-#### 部分代码解读
-
-**关键结构体**
-
-```
-
-typedef struct opFlow_s 
-{
-	float pixSum[2]; /*累积像素*/
-	float pixComp[2]; /*像素补偿*/
-	float pixValid[2]; /*有效像素*/
-	float pixValidLast[2]; /*上一次有效像素*/
-	float deltaPos[2]; /*2 帧之间的位移 单位：cm*/
-	float deltaVel[2]; /*速度 单位 cm/s*/
-	float posSum[2]; /*累积位移 单位 cm*/
-	float velLpf[2]; /*速度低通 单位 cm/s*/
-	bool isOpFlowOk; /*光流状态*/
-	bool isDataValid; /*数据有效*/
-} opFlow_t;
-
-```
-
-* 累积像素：飞行器起飞后的累积像素；
-* 像素补偿：补偿由于飞行器倾斜导致的像素误差；
-* 有效像素：指经过补偿的实际像素；
-* 2 帧之间的位移：即由像素转换出来的实际位移，单位 cm；
-* 速度：表示瞬时速度，由位移变化量微分得到，单位 cm/s；
-* 累积位移：实际位移，单位 cm；
-* 速度低通：对速度进行低通，增加数据平滑性；
-* 光流状态：检查光流是否正常工作；
-* 数据有效：在一定高度范围内，数据有效。
-
-```
-typedef struct motionBurst_s {
-  union {
-    uint8_t motion;
-    struct {
-      uint8_t frameFrom0    : 1;
-      uint8_t runMode       : 2;
-      uint8_t reserved1     : 1;
-      uint8_t rawFrom0      : 1;
-      uint8_t reserved2     : 2;
-      uint8_t motionOccured : 1;
-    };
-  };
-
-  uint8_t observation;
-  int16_t deltaX;
-  int16_t deltaY;
-
-  uint8_t squal;
-
-  uint8_t rawDataSum;
-  uint8_t maxRawData;
-  uint8_t minRawData;
-
-  uint16_t shutter;
-} __attribute__((packed)) motionBurst_t;
-```
-
-* motion：运动信息，可以根据不同的位去判断运动信息，包括帧判别、运行模式和运动信息检测等；
-* observation：用于检测 IC 是否出现 EFT/B 或 ESD 问题。传感器正常工作时，读取出来的值为 0xBF；
-* deltaX 和 deltaY：光流检测到图像 X 和 Y 方向的运动信息；
-* squal：指运动信息质量，即运动信息的可信度；
-* rawDataSum：原数据求和，可用于对一帧数据求平均值；
-* maxRawData 和 minRawData：最大和最小原始数据；
-* shutter：是一个实时自动调整的值，确保平均运动数据保持在正常可操作范围以内。shutter 可搭配 squal，用来判断运动信息是否可用。
-
-#### 编程注意事项
-
-* 如果连续 1 s 内光流数据都为 0，说明出现故障，需要做挂起光流任务等处理；
-* 注意，传感器镜头必须朝下安装。由于地方位置固定，根据相对运动，**传感器采集的位移数据与飞机实际运动方向相反**；
-* 注意，只有在定高模式测试稳定时，才能进入定点模式。精确的高度信息，用于确定图像像素和实际距离的对应关系；
-
-<!-- ``` -->
-<!-- 补充计算关系与代码实现 （待补充？） -->
-<!-- ``` -->
-
-* 手动测试倾角补偿，实现通过补偿使飞行器有一定的倾角时，传感器输出基本不变化；
-
-<!-- ``` -->
-<!-- 补充测试过程 （待补充？） -->
-<!-- ``` -->
-
-* 有了倾角补偿和运动累积像素即可以得到实际累积像素。通过相关计算可以得到：
-    * 2 帧之间变化像素 = 实际积累像素 - 上次实际像素；
-    * 2 帧之间的位移变化 = 2 帧之间变化像素 x 系数。对系数的限制：高度小于 5 cm，光流即无法工作，所以系数设置为 0；
-    * 对上述位移积分，得到四轴到起飞点的位移；对上述位移微分，得到瞬时速度。注意对速度进行低通增加数据的平滑性，对速度进行限幅处理，增加数据安全性。 
-* 通过光流就得到了四轴的位置信息和速度信息，然后：
-    * 上述位置信息和速度信息融合加速计 (state_estimator.c)，即可得到估测位置和速度；
-    * 估测位置和速度参与 PID 运算，即可用于水平方向位置控制。请参考 position_pid.c，查看位置环和速度环 PID 的处理过程。
-
-通过上述过程即可实现水平定点控制。
-
-
@@ -1,160 +0,0 @@
-
-# 搭建开发环境
-
-## ESP-IDF 环境搭建
-
-请参照 [ESP-IDF 编程指南](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/release-v4.4/esp32s2/get-started/index.html)，按照步骤设置 ESP-IDF。
-
-注意事项：
-
-* 请完成链接页面的所有步骤。
-* 请按照上面链接中的步骤构建一个或多个示例应用程序。
-
-## ESP32/ESP32-S2 链接脚本修改
-
-打开 ESP32/ESP32-S2 的链接脚本模板 `${IDF_PATH}/components/esp32/ld/esp32.project.ld.in` 和 ` ${IDF_PATH}/components/esp32s2/ld/esp32s2.project.ld.in`，将以下代码添加到 `.flash.rodata` 段的末尾。
-
-```
-   /* Parameters and log system data */
-    _param_start = .;
-    KEEP(*(.param))
-    KEEP(*(.param.*))
-    _param_end = .;
-    . = ALIGN(4);
-    _log_start = .;
-    KEEP(*(.log))
-    KEEP(*(.log.*))
-    _log_end = .;
-    . = ALIGN(4);
-```
-
-以上代码可以实现将具有 `.param.*` 或 `.log.*` 段属性的变量，放置在连续的存储区域，从而加快变量遍历速度。
-
-## 获取项目源代码
-
-**测试版本代码，目前放在 GitHub 仓库，可使用 git 工具获取：**
-
-```
-git clone https://github.com/espressif/esp-drone.git
-```
-
-**项目软件主要由飞控内核、硬件驱动和依赖库组成：**
-
-* 飞控内核来自 Crazyflie 开源工程，主要包括硬件抽象层和飞控程序。
-* 硬件驱动按照硬件接口进行了文件结构划分，包括 I2C 设备和 SPI 设备等。
-* 依赖库包括 ESP-IDF 提供的默认组件，以及来自第三方的 DSP 等。
-
-**代码文件结构如下所示：**
-
-![espdrone_file_structure](../../_static/espdrone_file_structure.png)
-
-```
-.
-├── components                        | 项目组件目录
-│   ├── config                              | 系统 task 配置
-│   │   └── include
-│   ├── core                                 | 系统内核目录
-│   │   └── crazyflie                  | crazyflie 内核
-│   │       ├── hal                         | 硬件抽象代码 
-│   │       └── modules             |  飞行控制代码 
-│   ├── drivers                            | 硬件驱动目录
-│   │   ├── deck                         | 硬件扩展接口驱动
-│   │   ├── general                    | 一般设备目录
-│   │   │   ├── adc                     | ADC 驱动，用于电压监测
-│   │   │   ├── buzzer              | 蜂鸣器驱动，用于状态反馈
-│   │   │   ├── led                     | LED 驱动，用于状态反馈
-│   │   │   ├── motors             | 电机驱动，用于推力输出
-│   │   │   └── wifi                    | Wi-Fi 驱动，用于通信
-│   │   ├── i2c_bus                   | I2C 驱动
-│   │   ├── i2c_devices           | I2C 设备目录
-│   │   │   ├── eeprom           | eeprom 驱动，用于参数存储
-│   │   │   ├── hmc5883l         | hmc5883l 磁罗盘传感器
-│   │   │   ├── mpu6050          | mpu6050 陀螺仪加速度计传感器
-│   │   │   ├── ms5611             | ms5611 气压传感器
-│   │   │   ├── vl53l0                 | Ivl53l0 激光传感器（最大测距 2 m）
-│   │   │   └── vl53l1                 |  Ivl53l1 激光传感器（最大测距 4 m）
-│   │   └── spi_devices           | SPI 设备目录
-│   │       └── pmw3901           | pmw3901 光流传感器
-│   ├── lib                                      | 外部库目录
-│   │   └── dsp_lib                    | dsp 库
-│   ├── platform                         | 用于支持多平台
-│   └── utils                                  | 工具函数目录
-├── CMakeLists.txt                    | 工具函数
-├── LICENSE                                | 开源协议
-├── main                                       | 入口函数
-├── README.md                        | 项目说明
-└── sdkconfig.defaults            | 默认参数
-```
-
-**详情可查阅**：[espdrone_file_structure](./_static/espdrone_file_structure.pdf)。
-
-## 源代码风格
-
-**两种方式检索同一区域（union）**
-
-实现两种检索方式检索同一片内存区域，可以使用：
-
-```text
- typedef union {
-   struct {
-         float x;
-         float y;
-         float z;
-   };
-   float axis[3];
- } Axis3f;
-```
-
-**使用枚举类型计数**
-
-以下枚举类型成员 SensorImplementation\_COUNT，始终可以代表枚举类型中成员的个数。巧妙利用了枚举类型第一个成员默认为 0 的特点。
-
-```text
-typedef enum {  
-  #ifdef SENSOR_INCLUDED_BMI088_BMP388
-  SensorImplementation_bmi088_bmp388,
-  #endif
-
-  #ifdef SENSOR_INCLUDED_BMI088_SPI_BMP388
-  SensorImplementation_bmi088_spi_bmp388,
-  #endif
-
-  #ifdef SENSOR_INCLUDED_MPU9250_LPS25H
-  SensorImplementation_mpu9250_lps25h,
-  #endif
-
-  #ifdef SENSOR_INCLUDED_MPU6050_HMC5883L_MS5611
-  SensorImplementation_mpu6050_HMC5883L_MS5611,
-  #endif
-
-  #ifdef SENSOR_INCLUDED_BOSCH
-  SensorImplementation_bosch,
-  #endif
-
-  SensorImplementation_COUNT,
-} SensorImplementation_t;
-```
-
-**紧凑的数据类型**
-
-```text
-struct cppmEmuPacket_s {
-  struct {
-      uint8_t numAuxChannels : 4;   // Set to 0 through MAX_AUX_RC_CHANNELS
-      uint8_t reserved : 4;
-  } hdr;
-  uint16_t channelRoll;
-  uint16_t channelPitch;
-  uint16_t channelYaw;
-  uint16_t channelThrust;
-  uint16_t channelAux[MAX_AUX_RC_CHANNELS];
-} __attribute__((packed));
-```
-
-**attribute** \(\(packed\)\) 的作用是：使编译器取消结构在编译过程中的优化对齐，而按照实际占用字节数进行对齐。这是 GCC 特有的语法，与操作系统无关，与编译器有关。GCC 和 VC（在 Windows 下）的编译器为非紧凑模式，TC 的编译器为紧凑模式。例如：
-
-```text
-在 TC 下：struct my{ char ch; int a;} sizeof(int)=2;sizeof(my)=3;（紧凑模式）
-在 GCC 下：struct my{ char ch; int a;} sizeof(int)=4;sizeof(my)=8;（非紧凑模式）
-在 GCC 下：struct my{ char ch; int a;}__attrubte__ ((packed)) sizeof(int)=4;sizeof(my)=5
-```
@@ -1,280 +0,0 @@
-
-# 快速入门
-
-## 项目简介
-
-ESP-Drone 是基于乐鑫 ESP32/ESP32-S2 开发的小型无人机解决方案，可使用手机 APP 或游戏手柄通过 Wi-Fi 网络进行连接和控制。目前已支持自稳定飞行、定高飞行、定点飞行等多种模式。该方案硬件结构简单，代码架构清晰，支持功能扩展，可用于 STEAM 教育等领域。项目部分代码来自 Crazyflie 开源工程，继承 GPL3.0 开源协议。
-
-![ESP-Drone](../../_static/espdrone_s2_v1_2_2.png)
-
-* 支持自稳定模式 (Stabilize mode)：自动控制机身水平，保持平稳飞行。
-* 支持定高模式 (Height-hold mode)：自动控制油门输出，保持固定高度。
-* 支持定点模式 (Position-hold mode)：自动控制机身角度，保持固定空间位置。
-* 支持 PC 上位机调试：使用 cfclient 上位机进行静态/动态调试。
-* 支持 APP 控制：使用手机 APP 通过 Wi-Fi 轻松控制。
-* 支持游戏手柄 (gamepad) 控制：通过 cfclient 使用游戏手柄轻松控制。
-
-**ESP-Drone 2.0 使用模块化的设计思路，由主控板和扩展板组成：**
-
-* **主控制板**：搭载 ESP32-S2 模组和支持基础飞行的必要传感器，并提供硬件扩展接口。
-* **扩展板**：搭载扩展传感器，可对接主控制板的硬件扩展接口，支持高级飞行功能。
-
-|序号| 模块名 | 主要元器件 | 功能 | 接口 |安装位置 |
-|--|--|--|--|--|--|
-|1| 主控制板 - **ESP32-S2** |  ESP32-S2-WROVER + MPU6050| 基础飞行 |提供 I2C SPI GPIO 扩展接口  ||
-|2|扩展板 - **定点模块** |  PMW3901 + VL53L1X | 室内定点飞行 | SPI + I2C | 底部，面向地面 |
-|3| 扩展板 - **气压定高模块** |  MS5611 气压 | 气压定高 | I2C 或 MPU6050 从机|顶部或底部 |
-|4| 扩展板 - **指南针模块** |  HMC5883 罗盘 | 无头模式等高级模式 | I2C 或 MPU6050 从机|顶部或底部 |
-
-详情可查阅：[硬件参考](./hardware.md)。
-
-## ESP-IDF 简介
-
-ESP-IDF 是乐鑫为 ESP32/ESP32-S2 提供的物联网开发框架。
-
-* ESP-IDF 包含一系列库及头文件，提供了基于 ESP32/ESP32-S2 构建软件项目所需的核心组件。
-* ESP-IDF 还提供了开发和量产过程中最常用的工具及功能，例如：构建、烧录、调试和测量等。
-
-详情可查阅：[ESP-IDF 编程指南](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/release-v4.4/esp32s2/get-started/index.html)。
-
-## Crazyflie 简介
-
-Crazyflie 是来自 Bitcraze 开源工程的四旋翼飞行器，具备以下特性：
-
-* 支持多种传感器组合，可以轻松实现定高模式、定点模式等高级飞行模式。
-* 基于 FreeRTOS 编写，将复杂的无人机系统，分解成多个具有不同优先级的软件任务。
-* 设计了功能完备的 cfclient 上位机和 CRTP 通信协议，便于实现调试、测量和控制。
-
-![A swarm of drones exploring the environment, avoiding obstacles and each other. \(Guus Schoonewille, TU Delft\)](https://img-blog.csdnimg.cn/20191030202634944.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzIwNTE1NDYx,size_16,color_FFFFFF,t_70)
-
->图片介绍：多架无人机同时探索周围环境，灵活避开障碍物，同时避开其它无人机。[A swarm of drones exploring the environment, avoiding obstacles and each other. \(Guus Schoonewille, TU Delft\)](https://img-blog.csdnimg.cn/20191030202634944.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzIwNTE1NDYx,size_16,color_FFFFFF,t_70)
-
-详情可查阅 [Crazyflie 官网](https://www.bitcraze.io/)。
-
-## 准备工作
-
-### 硬件组装
-
-ESP32-S2-Drone V1.2：
-
-![assembling](../../_static/assembling.png)
-
-硬件介绍和管脚资源分配可查阅：[硬件参考](./hardware.md)。
-
-### 安装 ESP-Drone APP
-
-**Android APP 扫码下载：**
-
-<div align="center">
-   <img src="_static/android_app_download.png" width = "250" alt="android_app_download" align=center />
-</div>
-
-**iOS APP 下载**
-
-苹果 App Store 搜索 `ESPDrone`，下载并安装。
-
-**iOS APP 源代码**: [ESP-Drone-iOS](https://github.com/EspressifApps/ESP-Drone-iOS)
-
-**Android APP 源代码**: [ESP-Drone-Android](https://github.com/EspressifApps/ESP-Drone-Android)
-
-### 安装 cfclient
-
-安装 cfclient 为可选步骤，用于实现高级调试，非必须使用。
-
-![cfclient](../../_static/cfclient.png)
-
-**1. 安装 CRTP 协议支持包**
-
-1.1 下载源代码 
-
-```text
-git clone -b esp-drone  https://github.com/qljz1993/crazyflie-lib-python.git
-```
-
-1.2 进入源码目录，安装依赖 
-
-```text
-pip3 install -r requirements.txt
-```
-
-1.3 安装 CRTP 包 
-
-```text
-pip3 install -e .
-```
-
-**2. 安装 cfclient**
-
-2.1 下载源代码
-
-```text
-git clone -b esp-drone https://github.com/qljz1993/crazyflie-clients-python.git
-```
-
-2.2  进入源码目录，安装依赖 
-
-```text
-sudo apt-get install python3 python3-pip python3-pyqt5 python3-pyqt5.qtsvg
-```
-
-2.3  安装 cfclient 客户端
-
-```text
-pip3 install -e .
-```
-
-2.4 启动客户端
-
-
-```text
-python3 ./bin/cfclient
-```
-
-**3. 配置遥控器**
-
-![gamepad_settings](../../_static/gamepad_settings.png)
-
-3.1 配置 4 个控制轴：`Roll 、Pitch、Yaw、Thrust`。
-
-3.2 配置一个按键为 `Assisted control`，用于飞行模式切换。
-
-## 手机 APP 使用指引
-
-１. Wi-Fi 连接
-
-    SSID：ESPDRONE_XXXX（XXXX 根据 MAC 设置）PASSWORD：12345678
-
-２. 个性化设置
-
-	```
-	默认配置：
-
-	Flight control settings 
-		1. Mode: Mode2
-		2. Deadzone: 0.2
-		3. Roll trim: 0.0
-		4. Pitch trim: 0.0
-		5. Advanced flight control : true
-		6. Advanced flight control preferences 
-			1. max roll/pitch angle: 15
-			2. max yaw angle: 90
-			3. max thrust: 90
-			4. min thrust: 25
-			5. X-Mode: true
-	Controller settings 
-		1. use full travel for thrust: false
-		2. virtual joystick size: 100
-	App settings
-		1. Screen rotation lock: true
-		2. full screen mode:true
-		3. show console: true   
-	```
-
-３. 控制飞行
-
-* 打开通信连接，小飞机绿灯将闪烁。
-* 轻推油门，起飞。
-
-<div align="center">
-   <img src="_static/espdrone_app_android.png" width = "425" alt="espdrone_app_android" align=center />
-</div>
-
-
-## PC cfclient 使用指南
-
-cfclient 是 `Crazeflie` 源工程的上位机，完全实现了 `CRTP` 协议中定义的功能，可以加快飞机的调试过程。ESP-Drone 项目对该上位机进行裁剪和调整，满足功能设计需求。
-
-<div align="center">
-   <img src="_static/cfclient_architecture.png" width = "550" alt="cfclient_architecture" align=center />
-</div>
-
-![cfclient控制台界面](../../_static/cfclient.png)
-
-项目中有很多相关的文件，例如配置文件和缓存文件，其中 JSON 文件用来存储配置信息。关于配置信息中内容的解读，可参考：[User Configuration File](https://www.bitcraze.io/documentation/repository/crazyflie-clients-python/master/development/dev_info_client/)。
-
-### 飞行设置
-
-**基本飞行设置 (Basic Flight Control)**
-
-1. 飞行模式 (Flight mode)：基本模式和高级模式
-   * 基本模式 (Normal mode)：初学者使用。
-   * 高级模式 (Advanced mode)：设置解锁最大角度，设置最大油门。
-2. 自动模式 (Assisted mode) 
-   * 定海拔模式 (Altitude-hold mode)：保持飞行海拔，需要气压计支持。
-   * 定点模式 (Position-hold mode)：保持当前位置，需要光流和 TOF 支持。 
-   * 定高模式 (Height-hold mode)：保持相对高度，触发时保持高于地面 40 cm，需要 TOF 支持。
-   * 悬停模式 (Hover mode)：触发时保持高于地面 40 cm，并悬停在起飞点，需要光流和 TOF 支持。
-3. 角度修正 (Trim)
-	* 翻滚角修正 (Roll Trim)：用于弥补传感器水平安装误差。
-	* 俯仰角修正 (Pitch Trim)：用于弥补传感器水平安装误差。
-
-注意，在自动模式下，油门摇杆变为高度控制摇杆。
-
-**高级飞行设置 (Advanced Flight Control)**
-
-1. 最大倾角 (Max angle)：设置最大允许的俯仰和翻滚角度：roll/pitch。
-2. 最大自选速度 (Max yaw rate)：设置允许的偏航速度：yaw。 
-3. 最大油门 (Max thrust)：设置最大油门。
-4. 最小油门 (Min thrust)：设置最小油门。
-5. 回转极限 (Slew limit)：回转极限。防止油门骤降，油门低于该值时，将被平滑的接管。
-6. 回转率 (Slew rate)：油门到回转极限时，最大的油门值。
-
-**遥控器设置 (Configure Input Device)**
-
-按照提示绑定遥控器摇杆与各个控制通道：
-
-![按照提示绑定遥控器摇杆与各个控制通道](../../_static/gamepad_set.png)
-
-**飞行数据 (Flight Data)**
-
-驾驶仪可以看到当前飞机姿态，右下方显示对应的详细数据。
-
-1. 目标角度 (Target)
-2. 测量角度 (Actual)
-3. 当前油门值 (Thrust)
-4. 电机实际输出 (M1/M2/M3/M4)
-
-### 在线参数修改
-
-**注意事项**
-
-1. 修改的参数实时生效，避免了频繁烧录固件。
-2. 可在代码中通过宏定义，配置哪些参数可被上位机实时修改。
-3. 注意，参数在线修改仅用于调试，掉电不保存。
-
-**在线调整 PID 参数**
-
-![cfclient_pid_tune](../../_static/cfclient_pid_tune.png)
-
-### 飞行数据监控
-
-**配置要监控的参数**
-
-![logging set](../../_static/log_set.png)
-
-![logging set2](../../_static/log_set2.png)
-
-**实时波形绘制**
-
-陀螺仪加速度计实时数据监测：
-
-![logging acc](../../_static/log_acc.png)
-
-## 螺旋桨方向
-
-* 按照下图所示位置，安装 A、B 螺旋桨。
-* 飞行器上电自检时，检查螺旋桨转向是否正确。
-
-![esplane_1_0](../../_static/espdrone_s2_v1_2_diretion2.png)
-
-## 起飞前检查
-
-* 将飞机头部朝前放置，尾部天线朝向自己。
-* 将飞机置于水平面上，待机身稳定时上电。
-* 观察上位机水平面是否置平。
-* 观察通信建立以后，小飞机尾部绿灯是否快速闪烁。
-* 观察小飞机头部红灯是否熄灭，亮起代表电量不足。
-* 轻推左手小油门，检查飞机是否能快速响应。
-* 轻推右手方向，检查方向控制是否正确。
-* 起飞吧！
-
@@ -1,261 +0,0 @@
-
-# 硬件参考
-
-## 已支持硬件
-
-### 已支持硬件清单
-
-| 开发板名  | 主要配置 | 备注 |
-|:--:|:--:|:--:|
-|ESP32-S2-Drone V1.2|ESP32-S2-WROVER + MPU6050|一体化|
-|ESPlane-V2-S2|ESP32-S2-WROVER + MPU6050|需安装脚架|
-|ESPlane-FC-V1|ESP32-WROOM-32D + MPU6050|需安装机架|
-
-### 硬件切换方法
-
-* `esp_drone` 仓库代码已支持多种硬件，可通过 `menuconfig` 进行切换。
-
-    ![ESP-Drone config](../../_static/board_choose.png)
-
-* 默认情况下，`set-target` 设为 `esp32s2`后，硬件自动切换为 `ESP32_S2_Drone_V1_2`。
-* 默认情况下，`set-target` 设为 `esp32` 后，硬件自动切换为 `ESPlane_FC_V1`。
-
-**注意事项**
-
-1. ESPlane-FC-V1 为老版本硬件。
-2. ESPlane-FC-V1 使用 ESP-Drone 新版本代码，需要对硬件进行改动，即使用跳线，将模组 GPIO14 连接到 mpu6050 int 管脚。
-3. ESPlane-FC-V1 防止上电时 IO12 触发 flash 电压切换，使用 `espefuse.py` 将 flash 电压固定到 3.3 V：
-
-    `espefuse.py --port /dev/ttyUSB0 set_flash_voltage 3.3V`
-
-    ```note * Only the first device attaching to the bus can use CS0 pin.```
-    
-    注意，仅有第一个连接到总线的设备可以使用 CS0 管脚。
-
-## ESP32-S2-Drone V1.2
-
-![ESP-Drone](../../_static/espdrone_s2_v1_2_up2.jpg)
-
-主板原理图：[SCH_Mainboard_ESP32_S2_Drone_V1_2](./_static/ESP32_S2_Drone_V1_2/SCH_Mainboard_ESP32_S2_Drone_V1_2.pdf)
-
-主板 PCB：[PCB_Mainboard_ESP32_S2_Drone_V1_2](./_static/ESP32_S2_Drone_V1_2/PCB_Mainboard_ESP32_S2_Drone_V1_2.pdf)
-
-### 基础配置
-
-#### 基础配置清单
-![ESP-Drone](../../_static/espdrone_s2_v1_2_hardware_package.png)
-
-| 基础配置清单  | 数量 | 备注 |
-|:--:|:--:|:--:|
-|主板|1|ESP32-S2-WROVER + MPU6050|
-|716 电机|4|可配置 720 电机|
-|716 电机橡胶圈 |4 | |
-|46mm 螺旋桨 A|2|可配置 55mm 桨|
-|46mm 螺旋桨 B|2||
-|300mAh 1s 锂电池|1|可配置 350mAh 高倍率|
-|1s 锂电池充电板|1|||
-|8-pin 25 mm 排针|2||
-
-注意：更换 720 电机之后，需要在 `menuconfig->ESPDrone Config->motors config` 将 `motor type` 修改为 `brushed 720 motor` 
-
-#### 主控制器
-
-| 芯片型号  | 模组型号 | 备注 |
-|--|--|--|
-| ESP32-S2 | ESP32-S2-WROVER | 模组内置 4 MB flash，2 MB PSRAM |
-
-#### 传感器
-
-| 传感器  | 接口 | 备注 |
-|--|--|--|
-| MPU6050 | I2C0 | 主板传感器 |
-
-#### 指示灯
-
-| 状态 | LED | 动作 |
-|--|--|--|
-|POWER_ON|WHITE|常亮|
-|SENSORS CALIBRATION|BLUE|慢速闪烁|
-|SYSTEM READY|BLUE|正常闪烁|
-|UDP_RX|GREEN|闪烁|
-|LOW_POWER|RED|常亮|
-
-#### 按键
-
-| 按键 | IO | 功能 |
-|--|--|--|
-|SW1|GPIO1|Boot, Normal|
-|SW2|EN|Reset|
-
-
-#### 主板 IO 定义
-
-| 管脚 | 功能 | 备注 |
-| :---: | :---: | :---: |
-| GPIO11 | I2C0_SDA | MPU6050 专用|
-| GPIO10 | I2C0_SCL | MPU6050 专用|
-| GPIO37 | SPI_MISO | MISO |
-| GPIO35 | SPI_MOSI |MOSI |
-| GPIO36 | SPI_CLK|SCLK|
-| GPIO34 | SPI_CS0|CS0* |
-| GPIO40 | I2C1_SDA|VL53L1X|
-| GPIO41 | I2C1_SCL |VL53L1X|
-| GPIO12 | interrupt | MPU6050 interrupt |
-| GPIO39 |  BUZ_1|BUZZ+ |
-| GPIO38 |BUZ_2| BUZZ- | 
-| GPIO8 | LED\_RED | LED\_1 |
-| GPIO9 | LED\_GREEN | LED\_2 |
-| GPIO7 | LED\_BLUE | LED\_3 |
-| GPIO5 | MOT\_1 | |
-| GPIO6 | MOT\_2 | |
-| GPIO3 | MOT\_3 | |
-| GPIO4 | MOT\_4 | |
-| GPIO2 | ADC\_7\_BAT | VBAT/2 |
-| GPIO1 |EXT_IO1  |  |
-
-#### 摄像头接口
-
-| 管脚 | 功能 | 备注 |
-| :---: | :---: | :---: |
-|GPIO13  |  CAM_VSYNC|  |
-|GPIO14  |  CAM_HREF|  |
-|GPIO15  |  CAM_Y9|  |
-|GPIO16  |  CAM_XCLK|  |
-|GPIO17  |CAM_Y8  |  |
-|GPIO18  |CAM_RESET  |  
-|GPIO19  |CAM_Y7  |  |
-|GPIO20  |  CAM_PCLK|  |
-|GPIO21  |  CAM_Y6|  ||
-|GPIO33  |CAM_Y2  |  ||
-|GPIO45 |  CAM_Y4| 
-|GPIO46  |CAM_Y3  | 
-
-### 扩展配置
-
-| 扩展板 | 主要传感器 | 功能 | 接口 |安装位置 |
-|--|--|--|--|--|
-|扩展板- 定点模块 |  PMW3901 + VL53L1X | 室内定点飞行 | SPI + I2C | 底部，面向地面 |
-| 扩展板-气压定高模块 |  MS5611 气压 | 气压定高 | I2C 或 MPU6050从机|顶部或底部 |
-| 扩展板-指南针模块 |  HMC5883 罗盘 | 无头模式等高级模式 | I2C 或 MPU6050从机|顶部或底部 |
-
-扩展板原理图：待发布
-
-扩展板 PCB：待发布
-
-#### 扩展板 IO 定义
-
-| 左管脚 | IO |功能 | 右管脚 | IO |功能|
-| :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---:|
-|SPI_CS0  | GPIO34 |功能 | VDD_33 | IO |功能|
-|SPI_MOSI |GPIO35 | |I2C0_SDA |GPIO11| |
-| SPI_CLK| GPIO36| | I2C0_SCL|GPIO10 | |
-| SPI_MISO|GPIO37 | | GND| | |
-| GND| | | AUX_SCL| | |
-| I2C1_SDA| GPIO40| | AUX_SDA| | |
-| I2C1_SCL|GPIO41 | | BUZ_2|GPIO38 | |
-| EXT_IO1| GPIO1| | BUZ_1|GPIO39 | |
-
-## ESPlane-V2-S2
-
-![esplane_fc_v1](../../_static/esplane_2_0.jpg)
-
-主板原理图：[SCH_ESPlane_V2_S2](./_static/ESPlane_V2_S2/SCH_ESPlane_V2_S2.pdf)
-
-主板 PCB：[PCB_ESPlane_V2_S2](./_static/ESPlane_V2_S2/PCB_ESPlane_V2_S2.pdf)
-
-
-## ESPlane-FC-V1
-
-![esplane_fc_v1](../../_static/esplane_1_0.jpg)
-
-主板原理图：[Schematic_ESPlane_FC_V1](./_static/ESPlane_FC_V1/Schematic_ESPlane_FC_V1.pdf)
-
-主板 PCB：[PCB_ESPlane_FC_V1](./_static/ESPlane_FC_V1/PCB_ESPlane_FC_V1.pdf)
-
-
-### 基础配置
-
-#### 基础配置清单
-
-| 配置清单  | 数量 | 备注 |
-|:--:|:--:|:--:|
-|主板|1|ESP32-WROOM-32D + MPU6050|
-|机架|1||
-|46 mm 螺旋桨 A|2||
-|46 mm 螺旋桨 B|2||
-|300 mAh 1s 锂电池|1||
-|1s 锂电池充电板|1|||
-
-#### 传感器
-
-| 传感器  | 接口 | 备注 |
-|--|--|--|
-| MPU6050 | I2C0 | 必需 |
-
-#### 指示灯
-
-```
-#define LINK_LED         LED_BLUE
-#define CHG_LED          LED_RED
-#define LOWBAT_LED       LED_RED
-#define LINK_DOWN_LED    LED_BLUE
-#define SYS_LED          LED_GREEN 
-#define ERR_LED1         LED_RED
-#define ERR_LED2         LED_RED
-```
-
-| 状态 | LED | 动作 |
-|--|--|--|
-|SENSORS READY|BLUE|常亮|
-|SYSTEM READY|BLUE|常亮|
-|UDP_RX|GREEN|闪烁|
-
-#### 主板 IO 定义
-
-| 管脚 | 功能 | 备注 |
-| :---: | :---: | :---: |
-| GPIO21 | SDA | I2C0 数据 |
-| GPIO22 | SCL | I2C0 时钟 |
-| GPIO14 | SRV\_2 | MPU6050 中断 |
-| GPIO16 | RX2 |  |
-| GPIO17 | TX2 |  |
-| GPIO27 | SRV\_3 | UART2 CTS |
-| GPIO26 | SRV\_4 | UART2 RTS %需要修改 |
-| GPIO23 | LED\_RED | LED\_1 |
-| GPIO5 | LED\_GREEN | LED\_2 |
-| GPIO18 | LED\_BLUE | LED\_3 |
-| GPIO4 | MOT\_1 |  |
-| GPIO33 | MOT\_2 |  |
-| GPIO32 | MOT\_3 |  |
-| GPIO25 | MOT\_4 |  |
-| TXD0 |  |  |
-| RXD0 |  |  |
-| GPIO35 | ADC\_7\_BAT | VBAT/2 |
-
-### 扩展配置
-
-#### ESPlane + PMW3901 管脚配置
-
-| 管脚 | 功能 | 备注 |
-| :---: | :---: | :---: |
-| GPIO21 | SDA | I2C0 数据 |
-| GPIO22 | SCL | I2C0 时钟 |
-| GPIO12 | MISO/SRV\_1 | HSPI |
-| GPIO13 | MOSI | HSPI  |
-| GPIO14 | SCLK/SRV\_2 | HSPI ~~MPU6050 中断~~ |
-| GPIO15 | CS0* | HSPI  |
-| GPIO16 | RX2 |  |
-| GPIO17 | TX2 |  |
-| GPIO19 | interrupt | MPU6050 中断 |
-| GPIO27 | SRV\_3 | UART2 CTS |
-| GPIO26 | SRV\_4 | UART2 RTS %需要修改 |
-| GPIO23 | LED\_RED | LED\_1 |
-| GPIO5 | LED\_GREEN | LED\_2 |
-| GPIO18 | LED\_BLUE | LED\_3 |
-| GPIO4 | MOT\_1 |  |
-| GPIO33 | MOT\_2 |  |
-| GPIO32 | MOT\_3 |  |
-| GPIO25 | MOT\_4 |  |
-| TXD0 |  |  |
-| RXD0 |  |  |
-| GPIO35 | ADC\_7\_BAT | VBAT/2 |
@@ -1,34 +0,0 @@
-
-ESP-Drone
-===========
-
-ESP-Drone 是基于乐鑫 ESP32/ESP32-S2 开发的小型无人机解决方案，可使用手机 APP 或游戏手柄通过 Wi-Fi 网络进行连接和控制。目前已支持自稳定飞行、定高飞行、定点飞行等多种模式。该方案硬件结构简单，代码架构清晰完善，方便功能扩展，可用于 STEAM 教育等领域。控制系统代码来自 Crazyflie 开源工程，使用 GPL3.0 开源协议。
-
-本文档包含 ESP-Drone 基本的开发和使用说明。
-
-==================  ==================  ==================
-|快速入门|_          |开发指引|_         |硬件参考|_
------------------  ------------------  ------------------
-`快速入门`_          `开发指引`_         `硬件参考`_
-==================  ==================  ==================
-
-.. |快速入门| image:: ../../_static/get-started.png
-.. _快速入门: gettingstarted.html
-
-.. |开发指引| image:: ../../_static/api-reference.png
-.. _开发指引: developerguide.html
-
-.. |硬件参考| image:: ../../_static/hw-reference.png
-.. _硬件参考: hardware.html
-
-.. toctree::
-   :hidden:
-
-   快速入门 <gettingstarted>
-   环境搭建 <getespidf>
-   开发指引 <developerguide>
-   硬件参考 <hardware.md>
-   驱动程序 <drivers.md>
-   飞控系统 <system.md>
-   通信协议 <communication.md>
-   声明 <notice.md>
@@ -1,15 +0,0 @@
-
-## 第三方代码
-
-第三方代码及证书如下：
-
-| 组件 | License | 源代码 |Commit ID |
-| :---:  | :---: | :---: |:---: |
-| core/crazyflie | GPL-3.0 |[Crazyflie](https://github.com/bitcraze/crazyflie-firmware) |a2a26abd53a5f328374877bfbcb7b25ed38d8111|
-| lib/dsp_lib |  | [esp32-lin](https://github.com/whyengineer/esp32-lin/tree/master/components/dsp_lib) |6fa39f4cd5f7782b3a2a052767f0fb06be2378ff|
-
-## 致谢
-
-1. 感谢 Bitcraze 开源组织提供很棒的 [Crazyflie](https://www.bitcraze.io/%20) 无人机项目代码；
-2. 感谢乐鑫提供 ESP32 和 [ESP-IDF 操作系统](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/esp32s2/get-started/index.html)；
-3. 感谢 WhyEngineer 提供的 dsp 移植库 [esp-dsp](https://github.com/whyengineer/esp32-lin/tree/master/components/dsp_lib)。
@@ -1,558 +0,0 @@
-
-# 飞控系统
-
-## 系统启动流程
-
-![start_from_app_main](../../_static/start_from_app_main.png)
-
-查阅源文件：[start_from_app_main](./_static/start_from_app_main.pdf)。
-
-## 系统任务管理
-
-### 系统任务简介
-
-系统正常运行时，将启动以下 TASK。
-
-![task_dump](../../_static/task_dump.png)
-
-其中，
-* Load：CPU 占用率；
-* Stack Left：剩余堆栈空间；
-* Name：TASK 名称；
-* PRI：TASK 优先级。
-
-TASK 具体描述如下：
-
-* PWRMGNT：系统电压监测
-* CMDHL：应用层-处理根据 CRTP 协议构成的高级命令
-* CRTP-RX：协议层-CRTP 飞行协议解码
-* CRTP-TX：协议层-CRTP 飞行协议解码
-* UDP-RX：传输层-UDP 包接收
-* UDP-TX：传输层-UDP 包发送
-* WIFILINK：对接 CRTP 协议层和 UDP 传输层
-* SENSORS：传感器数据读取和预处理
-* KALMAN：使用传感器数据进行飞机状态估计，包括飞机角度、角速度、空间位置的估计。该 TASK 在 ESP 芯片上 CPU 资源消耗较大，应注意优先级的分配。
-* PARAM：使用 CRTP 协议远程修改变量
-* LOG：使用 CRTP 协议实时监控变量
-* MEM：使用 CRTP 协议远程修改存储器
-* STABILIZER：自稳定线程，控制飞控程序运行流程
-* SYSTEM：控制系统初始化和自检流程
-
-### 任务堆栈空间配置
-
-用户可以在 `components/config/include/config.h` 中直接修改空间大小，也可以在 `menucfg` 中修改 `BASE_STACK_SIZE` 大小。使用 `ESP32` 时可将 `BASE_STACK_SIZE` 调整为 2048，减小踩内存的概率；使用 `ESP32-S2` 时，建议将该值调整为 `1024`。
-
-```
-//任务堆栈空间大小
-#define SYSTEM_TASK_STACKSIZE         (4* configBASE_STACK_SIZE)
-#define ADC_TASK_STACKSIZE            configBASE_STACK_SIZE
-#define PM_TASK_STACKSIZE             (2*configBASE_STACK_SIZE)
-#define CRTP_TX_TASK_STACKSIZE        (2*configBASE_STACK_SIZE)
-#define CRTP_RX_TASK_STACKSIZE        (2* configBASE_STACK_SIZE)
-#define CRTP_RXTX_TASK_STACKSIZE      configBASE_STACK_SIZE
-#define LOG_TASK_STACKSIZE            (2*configBASE_STACK_SIZE)
-#define MEM_TASK_STACKSIZE            (1 * configBASE_STACK_SIZE)
-#define PARAM_TASK_STACKSIZE          (2*configBASE_STACK_SIZE)
-#define SENSORS_TASK_STACKSIZE        (2 * configBASE_STACK_SIZE)
-#define STABILIZER_TASK_STACKSIZE     (2 * configBASE_STACK_SIZE)
-#define NRF24LINK_TASK_STACKSIZE      configBASE_STACK_SIZE
-#define ESKYLINK_TASK_STACKSIZE       configBASE_STACK_SIZE
-#define SYSLINK_TASK_STACKSIZE        configBASE_STACK_SIZE
-#define USBLINK_TASK_STACKSIZE        configBASE_STACK_SIZE
-#define WIFILINK_TASK_STACKSIZE        (2*configBASE_STACK_SIZE)
-#define UDP_TX_TASK_STACKSIZE   (2*configBASE_STACK_SIZE)
-#define UDP_RX_TASK_STACKSIZE   (2*configBASE_STACK_SIZE)
-#define UDP_RX2_TASK_STACKSIZE   (1*configBASE_STACK_SIZE)
-#define PROXIMITY_TASK_STACKSIZE      configBASE_STACK_SIZE
-#define EXTRX_TASK_STACKSIZE          configBASE_STACK_SIZE
-#define UART_RX_TASK_STACKSIZE        configBASE_STACK_SIZE
-#define ZRANGER_TASK_STACKSIZE        (1* configBASE_STACK_SIZE)
-#define ZRANGER2_TASK_STACKSIZE       (2* configBASE_STACK_SIZE)
-#define FLOW_TASK_STACKSIZE           (2* configBASE_STACK_SIZE)
-#define USDLOG_TASK_STACKSIZE         (1* configBASE_STACK_SIZE)
-#define USDWRITE_TASK_STACKSIZE       (1* configBASE_STACK_SIZE)
-#define PCA9685_TASK_STACKSIZE        (1* configBASE_STACK_SIZE)
-#define CMD_HIGH_LEVEL_TASK_STACKSIZE (1* configBASE_STACK_SIZE)
-#define MULTIRANGER_TASK_STACKSIZE    (1* configBASE_STACK_SIZE)
-#define ACTIVEMARKER_TASK_STACKSIZE   configBASE_STACK_SIZE
-#define AI_DECK_TASK_STACKSIZE        configBASE_STACK_SIZE
-#define UART2_TASK_STACKSIZE          configBASE_STACK_SIZE
-```
-
-
-### 任务优先级配置
-
-系统 TASK 优先级可以在 `components/config/include/config.h` 中进行配置。由于 `ESP32` 具有双核优势，相比 `ESP32-S2` 计算资源更加富余，可将高耗时的 `KALMAN_TASK` 优先级调高。在使用 `ESP32-S2` 时，需要将高耗时的 `KALMAN_TASK` 优先级调低，否则难以释放足够的 CPU 资源，将触发 task watchdog。
-
-```
-// 任务优先级，数字越大，优先级越高。
-#define STABILIZER_TASK_PRI     5
-#define SENSORS_TASK_PRI        4
-#define ADC_TASK_PRI            3
-#define FLOW_TASK_PRI           3
-#define MULTIRANGER_TASK_PRI    3
-#define SYSTEM_TASK_PRI         2
-#define CRTP_TX_TASK_PRI        2
-#define CRTP_RX_TASK_PRI        2
-#define EXTRX_TASK_PRI          2
-#define ZRANGER_TASK_PRI        2
-#define ZRANGER2_TASK_PRI       2
-#define PROXIMITY_TASK_PRI      0
-#define PM_TASK_PRI             0
-#define USDLOG_TASK_PRI         1
-#define USDWRITE_TASK_PRI       0
-#define PCA9685_TASK_PRI        2
-#define CMD_HIGH_LEVEL_TASK_PRI 2
-#define BQ_OSD_TASK_PRI         1
-#define GTGPS_DECK_TASK_PRI     1
-#define LIGHTHOUSE_TASK_PRI     3
-#define LPS_DECK_TASK_PRI       5
-#define OA_DECK_TASK_PRI        3
-#define UART1_TEST_TASK_PRI     1
-#define UART2_TEST_TASK_PRI     1
-//if task watchdog triggered, KALMAN_TASK_PRI should set lower or set lower flow frequency
-#ifdef CONFIG_IDF_TARGET_ESP32
-  #define KALMAN_TASK_PRI         2
-  #define LOG_TASK_PRI            1
-  #define MEM_TASK_PRI            1
-  #define PARAM_TASK_PRI          1
-#else
-  #define KALMAN_TASK_PRI         1
-  #define LOG_TASK_PRI            2
-  #define MEM_TASK_PRI            2
-  #define PARAM_TASK_PRI          2
-#endif
-
-#define SYSLINK_TASK_PRI        3
-#define USBLINK_TASK_PRI        3
-#define ACTIVE_MARKER_TASK_PRI  3
-#define AI_DECK_TASK_PRI        3
-#define UART2_TASK_PRI          3
-#define WIFILINK_TASK_PRI       3
-#define UDP_TX_TASK_PRI         3
-#define UDP_RX_TASK_PRI         3
-#define UDP_RX2_TASK_PRI        3
-```
-
-## 关键任务介绍
-
-除了系统默认开启的 TASK（如 Wi-Fi TASK），优先级最高的 TASK 是 `STABILIZER_TASK`，凸显了这个任务的重要性。`STABILIZER_TASK` 控制了从传感器数据读取，到姿态计算，到目标接收，到最终输出电机功率的整个过程，驱动各个阶段的算法运行。
-
-![stabilizerTask process](../../_static/General-framework-of-the-stabilization-structure-of-the-crazyflie-with-setpoint-handling.png)
-
-![stabilizerTask](../../_static/stabilizerTask.png)
-
-## 传感器驱动
-
-传感器驱动代码，可以在 `components\drivers` 中查阅。`drivers` 使用了与 [esp-iot-solution](https://github.com/espressif/esp-iot-solution/) 类似的文件结构，将驱动程序按照所属总线进行分类，包括 `i2c_devices`、`spi_devices`、`general` 等。具体可参考：[驱动程序](./drivers)。
-
-![drivers_flie_struture](../../_static/drivers_flie_struture.png)
-
-## 传感器硬件抽象
-
-`components\core\crazyflie\hal\src\sensors.c` 文件对传感器进行了硬件抽象，开发者可以自由组合传感器，通过实现硬件抽象层定义的传感器接口，与上层应用进行对接。
-
-```
-typedef struct {
-  SensorImplementation_t implements;
-  void (*init)(void);
-  bool (*test)(void);
-  bool (*areCalibrated)(void);
-  bool (*manufacturingTest)(void);
-  void (*acquire)(sensorData_t *sensors, const uint32_t tick);
-  void (*waitDataReady)(void);
-  bool (*readGyro)(Axis3f *gyro);
-  bool (*readAcc)(Axis3f *acc);
-  bool (*readMag)(Axis3f *mag);
-  bool (*readBaro)(baro_t *baro);
-  void (*setAccMode)(accModes accMode);
-  void (*dataAvailableCallback)(void);
-} sensorsImplementation_t;
-```
-
-ESP-Drone 实现的传感器抽象接口在 `components/core/crazyflie/hal/src/sensors_mpu6050_hm5883L_ms5611.c` 中，通过以下赋值过程与上层应用对接：
-
-```
-#ifdef SENSOR_INCLUDED_MPU6050_HMC5883L_MS5611
-  {
-    .implements = SensorImplementation_mpu6050_HMC5883L_MS5611,
-    .init = sensorsMpu6050Hmc5883lMs5611Init,
-    .test = sensorsMpu6050Hmc5883lMs5611Test,
-    .areCalibrated = sensorsMpu6050Hmc5883lMs5611AreCalibrated,
-    .manufacturingTest = sensorsMpu6050Hmc5883lMs5611ManufacturingTest,
-    .acquire = sensorsMpu6050Hmc5883lMs5611Acquire,
-    .waitDataReady = sensorsMpu6050Hmc5883lMs5611WaitDataReady,
-    .readGyro = sensorsMpu6050Hmc5883lMs5611ReadGyro,
-    .readAcc = sensorsMpu6050Hmc5883lMs5611ReadAcc,
-    .readMag = sensorsMpu6050Hmc5883lMs5611ReadMag,
-    .readBaro = sensorsMpu6050Hmc5883lMs5611ReadBaro,
-    .setAccMode = sensorsMpu6050Hmc5883lMs5611SetAccMode,
-    .dataAvailableCallback = nullFunction,
-  }
-#endif
-```
-
-## 传感器校准过程
-
-### 陀螺仪校准过程
-
-由于陀螺仪存在较大的温漂，因此每次使用前需要对陀螺仪进行校准，计算当前环境下的陀螺仪基准值。ESP-Drone 延续 Crazyflie 2.0 陀螺仪校准方案，在初次上电时，计算陀螺仪三个轴的方差与平均值。
-
-陀螺仪具体校准过程如下：
-
-1. 使用一个最大长度为 1024 的环形缓冲区，存储最新的 1024 组陀螺仪测量值。
-2. 通过计算陀螺仪输出值方差，确认飞行器已经放置平稳并且陀螺仪工作正常。
-3. 确认第 2 步正常后，计算静止时 1024 组陀螺仪输出值的平均值，作为陀螺仪的校准值。
-
-
-**陀螺仪基准值计算源代码：**
-
-```
-/**
- * Adds a new value to the variance buffer and if it is full
- * replaces the oldest one. Thus a circular buffer.
- */
-static void sensorsAddBiasValue(BiasObj* bias, int16_t x, int16_t y, int16_t z)
-{
-  bias->bufHead->x = x;
-  bias->bufHead->y = y;
-  bias->bufHead->z = z;
-  bias->bufHead++;
-
-  if (bias->bufHead >= &bias->buffer[SENSORS_NBR_OF_BIAS_SAMPLES])
-  {
-    bias->bufHead = bias->buffer;
-    bias->isBufferFilled = true;
-  }
-}
-
-/**
- * Checks if the variances is below the predefined thresholds.
- * The bias value should have been added before calling this.
- * @param bias  The bias object
- */
-static bool sensorsFindBiasValue(BiasObj* bias)
-{
-  static int32_t varianceSampleTime;
-  bool foundBias = false;
-
-  if (bias->isBufferFilled)
-  {
-    sensorsCalculateVarianceAndMean(bias, &bias->variance, &bias->mean);
-
-    if (bias->variance.x < GYRO_VARIANCE_THRESHOLD_X &&
-        bias->variance.y < GYRO_VARIANCE_THRESHOLD_Y &&
-        bias->variance.z < GYRO_VARIANCE_THRESHOLD_Z &&
-        (varianceSampleTime + GYRO_MIN_BIAS_TIMEOUT_MS < xTaskGetTickCount()))
-    {
-      varianceSampleTime = xTaskGetTickCount();
-      bias->bias.x = bias->mean.x;
-      bias->bias.y = bias->mean.y;
-      bias->bias.z = bias->mean.z;
-      foundBias = true;
-      bias->isBiasValueFound = true;
-    }
-  }
-
-  return foundBias;
-}
-```
-
-**修正陀螺仪输出值：**
-
-```
-    sensorData.gyro.x = (gyroRaw.x - gyroBias.x) * SENSORS_DEG_PER_LSB_CFG;
-    sensorData.gyro.y = (gyroRaw.y - gyroBias.y) * SENSORS_DEG_PER_LSB_CFG;
-    sensorData.gyro.z = (gyroRaw.z - gyroBias.z) * SENSORS_DEG_PER_LSB_CFG;
-    applyAxis3fLpf((lpf2pData *)(&gyroLpf), &sensorData.gyro); //低通滤波器，去除高频干扰
-```
-
-
-### 加速度计校准过程
-
-#### 重力加速度校准
-
-在地球不同的纬度和海拔下，重力加速度 g 值一般不同，因此需要使用加速度计对 g 进行实际测量。可参考 Crazyflie 2.0 加速度计校准方案，g 值的校准过程如下：
-
-1. 陀螺仪校准完成后，立刻进行加速度计校准。
-2. 使用 Buffer 保存 200 组加速度计测量值。 
-3. 通过合成重力加速度在三个轴的分量，计算重力加速度在静止状态下的值。
-
-参考：[不同地球纬度和海拔下的重力加速度值 g](https://baike.baidu.com/item/%E9%87%8D%E5%8A%9B%E5%8A%A0%E9%80%9F%E5%BA%A6/23553)。 
-
-**计算静止状态下重力加速度值：**
-
-```
-/**
- * Calculates accelerometer scale out of SENSORS_ACC_SCALE_SAMPLES samples. Should be called when
- * platform is stable.
- */
-static bool processAccScale(int16_t ax, int16_t ay, int16_t az)
-{
-    static bool accBiasFound = false;
-    static uint32_t accScaleSumCount = 0;
-
-    if (!accBiasFound)
-    {
-        accScaleSum += sqrtf(powf(ax * SENSORS_G_PER_LSB_CFG, 2) + powf(ay * SENSORS_G_PER_LSB_CFG, 2) + powf(az * SENSORS_G_PER_LSB_CFG, 2));
-        accScaleSumCount++;
-
-        if (accScaleSumCount == SENSORS_ACC_SCALE_SAMPLES)
-        {
-            accScale = accScaleSum / SENSORS_ACC_SCALE_SAMPLES;
-            accBiasFound = true;
-        }
-    }
-
-    return accBiasFound;
-}
-```
-
-**通过实际重力加速度值，修正加速度计测量值：**
-
-```
-    accScaled.x = (accelRaw.x) * SENSORS_G_PER_LSB_CFG / accScale;
-    accScaled.y = (accelRaw.y) * SENSORS_G_PER_LSB_CFG / accScale;
-    accScaled.z = (accelRaw.z) * SENSORS_G_PER_LSB_CFG / accScale;
-```
-
-
-#### 机身水平校准
-
-理想状态下，加速度传感器在飞机上完全水平地进行安装，进而可以使用 0 位置作为飞机的水平面。但由于加速度计在安装时不可避免的存在一定的倾角，导致飞控错误估计水平位置，导致飞机向某个方向偏飞。因此需要设置一定的校准策略来平衡这种误差。
-
-1. 将飞机放置在一个水平面上，计算飞机 `cosRoll`、`sinRoll`、`cosPitch`、`sinPitch`。理想状态下 `cosRoll`、`cosPitch` 为 1，`sinPitch`、`sinRoll` 为 0。如果不是水平安装 `sinPitch`、`sinRoll` 不为 0，`cosRoll` `cosPitch` 不为 1。
-2. 将步骤 1 的 `cosRoll`、`sinRoll`、`cosPitch`、`sinPitch` 或对应的 `Roll`、`Pitch` 角度值保存到飞机，用于校准。
-
-
-**利用校准值，对加速度计测量值进行修正：**
-
-```
-/**
- * Compensate for a miss-aligned accelerometer. It uses the trim
- * data gathered from the UI and written in the config-block to
- * rotate the accelerometer to be aligned with gravity.
- */
-static void sensorsAccAlignToGravity(Axis3f *in, Axis3f *out)
-{
-    //TODO: need cosPitch calculate firstly
-    Axis3f rx;
-    Axis3f ry;
-
-    // Rotate around x-axis
-    rx.x = in->x;
-    rx.y = in->y * cosRoll - in->z * sinRoll;
-    rx.z = in->y * sinRoll + in->z * cosRoll;
-
-    // Rotate around y-axis
-    ry.x = rx.x * cosPitch - rx.z * sinPitch;
-    ry.y = rx.y;
-    ry.z = -rx.x * sinPitch + rx.z * cosPitch;
-
-    out->x = ry.x;
-    out->y = ry.y;
-    out->z = ry.z;
-}
-```
-
-以上过程，可通过力的分解和勾股定理推导。
-
-## 姿态计算
-
-### 支持的姿态计算算法
-
-* 互补滤波
-* 卡尔曼滤波
-
-ESP-Drone 姿态计算代码来自 `Crazyflie`。ESP-Drone 固件已经对互补滤波和卡尔曼滤波进行了实际测试，可以有效地计算飞行姿态，包括各个自由度的角度、角速度、和空间位置，为控制系统提供了可靠的状态输入。需要注意的是，在定点模式下，必须切换到卡尔曼滤波算法，才能保证工作正常。
-
-Crazyflie 状态估计见 [State estimation: To be or not to be!](https://www.bitcraze.io/2020/01/state-estimation-to-be-or-not-to-be/)
-
-### 互补滤波
-
-![Extended-Kalman-Filter](../../_static/Schematic-overview-of-inputs-and-outputs-of-the-Complementary-filter.png)
-
-互补滤波中文说明可参考 [飞控与姿态互补滤波器](https://zhuanlan.zhihu.com/p/34323865)。
-
-### 卡尔曼滤波
-
-![Extended-Kalman-Filter](../../_static/Schematic-overview-of-inputs-and-outputs-of-the-Extended-Kalman-Filter.png)
-
-卡尔曼滤波中文说明可参考 [图说卡尔曼滤波，一份通俗易懂的教程](https://zhuanlan.zhihu.com/p/39912633)。
-
-## 控制算法
-
-### 已支持的控制器
-
-ESP-Drone 控制系统代码来自 `Crazyflie`，也继承了该工程的所有控制算法。需要注意的是，ESP-Drone 仅对 PID 控制器进行了参数整定和测试。换用其它控制器时，请在确保安全的情况下，自行进行参数整定。
-
-![possible_controller_pathways](../../_static/possible_controller_pathways.png)
-
-详情请参考：[Out of Control](https://www.bitcraze.io/2020/02/out-of-control/)。
-
-在代码中，可通过修改 `controllerInit(ControllerType controller)` 的传入参数，切换控制器。
-
-也可通过实现以下控制器接口，添加自定义的控制器：
-
-```
-static ControllerFcns controllerFunctions[] = {
-  {.init = 0, .test = 0, .update = 0, .name = "None"}, // Any
-  {.init = controllerPidInit, .test = controllerPidTest, .update = controllerPid, .name = "PID"},
-  {.init = controllerMellingerInit, .test = controllerMellingerTest, .update = controllerMellinger, .name = "Mellinger"},
-  {.init = controllerINDIInit, .test = controllerINDITest, .update = controllerINDI, .name = "INDI"},
-};
-```
-
-### PID 控制器
-
-**控制原理**
-
-PID 控制器（比例-积分-微分控制器），由比例单元 (Proportional)、积分单元 (Integral) 和微分单元 (Derivative) 组成，分别对应当前误差、过去累计误差及未来误差，最终基于误差和误差的变化率对系统进行控制。PID 控制器由于具有负反馈修正作用，一般被认为是最适用的控制器。通过调整 PID 控制器的三类参数，可以调整系统对误差的反应快慢、控制器过冲的程度及系统震荡的程度，使系统达到最优状态。
-
-在飞行器系统中，由于存在 `pitch`、 `roll`、`yaw` 三个自由度，因此需要设计如下图所示的具有控制闭环的 PID 控制器。
-
-![Crazyflie&#x63A7;&#x5236;&#x7CFB;&#x7EDF;](https://img-blog.csdnimg.cn/20190929142813169.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzIwNTE1NDYx,size_16,color_FFFFFF,t_70)
-
-> 图片来自 Sun Feb 08, 2015
-
-其中每一个自由度都包括一个串级 PID 控制器：Rate 控制和 Attitude 控制，前者以角速度作为输入量，控制角度修正的速度；后者以拟合后的角度为输入量，控制飞机到达目标角度，两个控制器以不同的频率配合工作。当然，也可以选择只使用单级的 PID 控制，默认情况下 pitch 和 roll 自由度使用 Attitude 控制，yaw 使用 Rate 控制。
-
-```
-可以在 crtp_commander_rpyt.c 中调整如下参数选择
-static RPYType stabilizationModeRoll  = ANGLE; // Current stabilization type of roll (rate or angle)
-static RPYType stabilizationModePitch = ANGLE; // Current stabilization type of pitch (rate or angle)
-static RPYType stabilizationModeYaw   = RATE;  // Current stabilization type of yaw (rate or angle)
-```
-
-**实现代码**
-
-```
-void controllerPid(control_t *control, setpoint_t *setpoint,
-                                         const sensorData_t *sensors,
-                                         const state_t *state,
-                                         const uint32_t tick)
-{
-  if (RATE_DO_EXECUTE(ATTITUDE_RATE, tick)) { //该宏定义用于控制 PID 的计算频率，时间基准来自 MPU6050 触发的中断
-    // Rate-controled YAW is moving YAW angle setpoint
-    if (setpoint->mode.yaw == modeVelocity) {                                                    //rate 模式,对 yaw 做修正
-       attitudeDesired.yaw += setpoint->attitudeRate.yaw * ATTITUDE_UPDATE_DT;
-      while (attitudeDesired.yaw > 180.0f)
-        attitudeDesired.yaw -= 360.0f;
-      while (attitudeDesired.yaw < -180.0f)
-        attitudeDesired.yaw += 360.0f;
-    } else {                                                                                                               //attitude 模式
-      attitudeDesired.yaw = setpoint->attitude.yaw;
-    }
-  }
-
-  if (RATE_DO_EXECUTE(POSITION_RATE, tick)) {                                               //位置控制
-    positionController(&actuatorThrust, &attitudeDesired, setpoint, state);
-  }
-
-  if (RATE_DO_EXECUTE(ATTITUDE_RATE, tick)) {
-    // Switch between manual and automatic position control
-    if (setpoint->mode.z == modeDisable) {
-      actuatorThrust = setpoint->thrust;
-    }
-    if (setpoint->mode.x == modeDisable || setpoint->mode.y == modeDisable) {
-      attitudeDesired.roll = setpoint->attitude.roll;
-      attitudeDesired.pitch = setpoint->attitude.pitch;
-    }
-
-    attitudeControllerCorrectAttitudePID(state->attitude.roll, state->attitude.pitch, state->attitude.yaw,
-                                attitudeDesired.roll, attitudeDesired.pitch, attitudeDesired.yaw,
-                                &rateDesired.roll, &rateDesired.pitch, &rateDesired.yaw);
-
-    // For roll and pitch, if velocity mode, overwrite rateDesired with the setpoint
-    // value. Also reset the PID to avoid error buildup, which can lead to unstable
-    // behavior if level mode is engaged later
-    if (setpoint->mode.roll == modeVelocity) {
-      rateDesired.roll = setpoint->attitudeRate.roll;
-      attitudeControllerResetRollAttitudePID();
-    }
-    if (setpoint->mode.pitch == modeVelocity) {
-      rateDesired.pitch = setpoint->attitudeRate.pitch;
-      attitudeControllerResetPitchAttitudePID();
-    }
-
-    // TODO: Investigate possibility to subtract gyro drift.
-    attitudeControllerCorrectRatePID(sensors->gyro.x, -sensors->gyro.y, sensors->gyro.z,
-                             rateDesired.roll, rateDesired.pitch, rateDesired.yaw);
-
-    attitudeControllerGetActuatorOutput(&control->roll,
-                                        &control->pitch,
-                                        &control->yaw);
-
-    control->yaw = -control->yaw;
-  }
-
-  if (tiltCompensationEnabled)
-  {
-    control->thrust = actuatorThrust / sensfusion6GetInvThrustCompensationForTilt();
-  }
-  else
-  {
-    control->thrust = actuatorThrust;
-  }
-
-  if (control->thrust == 0)
-  {
-    control->thrust = 0;
-    control->roll = 0;
-    control->pitch = 0;
-    control->yaw = 0;
-
-    attitudeControllerResetAllPID();
-    positionControllerResetAllPID();
-
-    // Reset the calculated YAW angle for rate control
-    attitudeDesired.yaw = state->attitude.yaw;
-  }
-}
-```
-
-### Mellinger 控制器
-
-Mellinger 控制器是一种 **多合一** 控制器，基于目标位置和目标位置速度矢量，直接计算出需要分配给所有电动机的所需推力。
-
-详情可参考论文：[Minimum snap trajectory generation and control for quadrotors](https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/5980409)。
-
-### INDI 控制器
-
-INDI 控制器是立即处理角速率以确定信任度的控制器，与传统的 PID 控制器相结合，对于角度处理相比串级 PID 控制器组合的速度要快。
-
-详情可参考论文：[Adaptive Incremental Nonlinear Dynamic Inversion for Attitude Control of Micro Air Vehicles](https://arc.aiaa.org/doi/pdf/10.2514/1.G001490)。
-
-
-## PID 参数整定
-
-**Crazyflie `Rate PID` 调整过程如下：**
-
-1. 先调整 `Rate ` 模式，将 `rollType `、`pitchType` 和 `yawType` 都调整为 `RATE`；
-2. 将 `ATTITUDE` 模式对应的 `roll`、`pitch` 和 `yaw` 的 `KP`、`KI` 和 `KD` 调整为 `0.0`，仅保留 `Rate` 相关的参数；
-3. 将 `RATE` 模式对应的 `roll`、`pitch` 和 `yaw` 的 `KI` 和 `KD` 调整为 `0.0`，先调整比例控制 `KP`；
-4. 烧写代码，使用 cfclient 的 param 功能开始在线进行 `KP` 的调整；
-5. 注意，使用 cfclient 修改后的参数，掉电不保存；
-6. 在 PID 调整期间会出现震荡（超调）的情况，请注意安全；
-7. 先固定住飞行器，让其只能进行 `pitch` 轴的翻转。逐渐增加 `pitch` 对应的 `KP`，直到飞机出现前后的震荡； 
-8. 当出现严重的震荡时，可以稍微降低 `KP`，以恰好达到震荡的临界点为基础，降低 5-10 个百分点即可确定 `KP` 参数；
-9. 使用同样的方法调整 `roll` 和 `yaw`； 
-11. 调整 `KI`，该参数用于消除稳态误差。如果不引入该参数，只有比例调整的话，飞行器受到重力等干扰会在 0 位置上下摆动。设置 `KI` 的初始值为 `KP` 的 50%；
-12. 当 `KI` 增大到一定程度，也会导致飞机不稳定晃动。但 `KI` 造成的晃动频率相比 `KP` 带来的震动，频率更小。以恰好造成震动的临界 `KI` 为基础，减小 5-10 个百分点，确定最终的 `KI` 值；
-13. 使用同样的方法调整 `roll` 和 `yaw`；
-14. 一般情况下 `KI` 的取值为 `KP` 取值的 80% 以上。
-
-
-以上完成了对 `Rate ` 模式参数的调整。
-
-
-**下面开始整定 `Attitude PID`**
- 
-14. 确保 `Rate PID` 调整已经完成；
-15. 将 `rollType `、`pitchType` 和 `yawType` 都调整为 `ANGLE`，即飞机已进入 attitude mode；
-16. 改变 `roll` 和 `pitch` 的 `KI` 和 `KD` 为 `0.0`，将 `Yaw` 的 `KP`、`KI`、`KD`都设置为 `0.0`；
-17. 烧写代码，使用 cfclient 的 param 功能开始在线进行 `KP` 的调整；
-18. 将 `roll` 和 `pitch` 的 `KP` 设置为 `3.5`，查找任何存在的不稳定性，例如振荡。持续增加 KP，直到达到极限；
-19. 如果发现 `KP` 导致不稳定，如果此时已经高于 `4`，需要将 `RATE` 模式的 `KP` 和 `KI` 稍微降低 5 ~ 10 点。实现调整姿势模式时更加自由；
-20. 要调整 KI，请再次缓慢增加 KI。不稳定性的状态是产生低频振荡。
-
@@ -7,7 +7,7 @@
 项目简介
 ========

-ESP-Drone 是基于乐鑫 ESP32/ESP32-S2 开发的小型无人机解决方案，可使用手机 APP 或游戏手柄通过 Wi-Fi
+ESP-Drone 是基于乐鑫 ESP32/ESP32-S2/S3 开发的小型无人机解决方案，可使用手机 APP 或游戏手柄通过 Wi-Fi
 网络进行连接和控制。该方案硬件结构简单，代码架构清晰，支持功能扩展，可用于
 STEAM 教育等领域。项目部分代码来自 Crazyflie 开源工程，继承 GPL3.0
 开源协议。
@@ -55,9 +55,9 @@ ESP-Drone 2.0 使用模块化的设计思路，由主控板和扩展板组成。
 ESP-IDF 简介
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-ESP-IDF 是乐鑫为 ESP32/ESP32-S2 提供的物联网开发框架。
+ESP-IDF 是乐鑫为 ESP32/ESP32-S2/S3 提供的物联网开发框架。

-  ESP-IDF 包含一系列库及头文件，提供了基于 ESP32/ESP32-S2 构建软件项目所需的核心组件。
+-  ESP-IDF 包含一系列库及头文件，提供了基于 ESP32/ESP32-S2/S3 构建软件项目所需的核心组件。
 -  ESP-IDF 还提供了开发和量产过程中最常用的工具及功能，例如：构建、烧录、调试和测量等。

 详情可查阅：`ESP-IDF 编程指南 <https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/release-v4.4/esp32s2/get-started/index.html>`__。
@@ -2,7 +2,7 @@ ESP-Drone
 ===========
 :link_to_translation:`en:[English]`

-ESP-Drone 是基于乐鑫 ESP32/ESP32-S2 开发的小型无人机解决方案，可使用手机 APP 或游戏手柄通过 Wi-Fi 网络进行连接和控制。目前已支持自稳定飞行、定高飞行、定点飞行等多种模式。该方案硬件结构简单，代码架构清晰完善，方便功能扩展，可用于 STEAM 教育等领域。控制系统代码来自 Crazyflie 开源工程，使用 GPL3.0 开源协议。
+ESP-Drone 是基于乐鑫 ESP32/ESP32-S2/S3 开发的小型无人机解决方案，可使用手机 APP 或游戏手柄通过 Wi-Fi 网络进行连接和控制。目前已支持自稳定飞行、定高飞行、定点飞行等多种模式。该方案硬件结构简单，代码架构清晰完善，方便功能扩展，可用于 STEAM 教育等领域。控制系统代码来自 Crazyflie 开源工程，使用 GPL3.0 开源协议。

 本文档包含 ESP-Drone 基本的开发和使用说明。